[发明专利]机器人重复定位精度检测装置及方法

权利要求书

1.一种机器人重复定位精度检测装置，其特征在于，包括：

第一测量表，包括第一测量头；

第二测量表，包括第二测量头，所述第二测量头被设置为与所述第一测量头垂直；

第三测量表，包括第三测量头，所述第三测量头被设置为同时与所述第一测量头和所述第二测量头垂直，且所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头均朝向一测量区域设置；

测量块，为长方体结构，设置于所述机器人的待测位置，以供在所述机器人多次执行预设的定位指令时，所述测量块多次从一初始位置定位至所述测量区域，且当所述测量块定位至所述测量区域时，所述测量块的三个相互垂直且相邻的面，分别与所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头相接触，以分别在所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表上形成相应的读数。

2.根据权利要求1所述的机器人重复定位精度检测装置，其特征在于，通过人为读取或通过一处理模块自动读取所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表的读数，以根据获取的所述读数计算所述机器人的定位精度，其中，所述处理模块分别与所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表电连接。

3.根据权利要求1所述的机器人重复定位精度检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

底板；

底板支柱，垂直于所述底板的固定于所述底板；

第一安装支柱，垂直的固定于所述底板支柱上；

第二安装支柱，垂直的固定于所述底板支柱上，所述第二安装支柱与所述第一安装支柱相互垂直；

第三安装支柱，垂直的固定于所述底板支柱上；

所述第一测量表固定于所述第一安装支柱上，且所述第一测量头与所述第二安装支柱平行；

所述第二测量表，固定安装于所述第二安装支柱上，且所述第二测量头与所述第一安装支柱平行；

所述第三测量表，固定安装于所述第三安装支柱，且所述第三测量头与所述底板支柱平行。

4.根据权利要求3所述的机器人重复定位精度检测装置，其特征在于，

所述第一安装支柱通过第一支柱固定夹固定于所述底板支柱上，所述第二安装支柱通过第二支柱固定夹固定于所述底板支柱上，所述第三安装支柱通过第三支柱固定夹固定于所述底板支柱上，且在所述第一支柱固定夹上设置有第一定位部，在所述第二支柱固定夹上设置有第二定位部，所述第一定位部与所述第二定位部的配合，以令所述第一安装支柱与所述第二安装支柱呈垂直的设置；

所述第一测量表通过第一测量表固定夹固定于所述第一安装支柱上，所述第二测量表通过第二测量表固定夹固定于所述第二安装支柱上，所述第三测量表通过第三测量表固定夹固定于所述第三安装支柱上。

5.根据权利要求1所述的机器人重复定位精度检测装置，其特征在于，所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表为百分表或千分表。

6.根据权利要求1所述的机器人重复定位精度检测装置，其特征在于，所述测量块固定于所述机器人的法兰末端。

7.一种机器人重复定位精度检测方法，其特征在于，应用如权利要求1～6中任一项所述的机器人重复定位精度检测装置对所述机器人的重复定位精度进行检测。

8.根据权利要求7所述的机器人重复定位精度检测方法，其特征在于，测量开始前，令所述机器人根据所述预设的定位指令运行至所述测量区域，并调整所述第一测量表、第二测量表、以及第三测量表的位置，以令所述测量块的三个相互垂直且相邻的面分别与所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头相接触。

9.根据权利要求7所述的机器人重复定位精度检测方法，其特征在于，所述机器人执行所述预设的定位指令时，令所述测量块以预设的运行方向从所述初始位置移动至所述测量区域，以令所述第一测量头、第二测量头、以及第三测量头通过与所述测量块相应的面的相互作用，而执行伸或缩的操作。

10.根据权利要求7所述的机器人重复定位精度检测方法，其特征在于，测量时，

先以预设的顺序执行以下步骤：只设置第一测量表，令所述机器人多次运行与所述第 一测量表对应的定位指令，且获取第一测量表的读数，并根据所述第一测量表的读数获取与所述第一测量表对应方向的定位精度；只设置第二测量表，令所述机器人多次运行与所述第二测量表对应的定位指令，且获取第二测量表的读数，并根据所述第二测量表的读数获取与所述第二测量表对应方向的定位精度；只设置第三测量表，令所述机器人多次运行与所述第三测量表对应的定位指令，且获取第三测量表的读数，并根据所述第三测量表的读数获取与所述第三测量表对应方向的定位精度；

之后，将获取的各方向的定位精度进行合成，以计算所述机器人的定位精度。