[发明专利]一种自动扎针系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动扎针系统，其特征在于，包括：依次连接的图像采集模块、图像处理模块、血管识别模块、定位模块以及扎针模块；

所述图像采集模块，用以对待扎针区域进行图像采集；

所述图像处理模块，用以对采集的图像进行图像分割处理；

所述血管识别模块，对经图像分割处理后的图像进行血管识别处理，并计算血管上适合扎针的位置点；

所述定位模块，对待扎针区域进行探测，根据计算出的血管上适合扎针的位置点进行定位，并将该定位信息输出至扎针模块；

所述扎针模块，用以根据所述定位信息扎针给药；

其中，所述定位模块包括用于佩戴在手腕处的定位链；所述定位链将血管上适合扎针的位置点调制成位置点坐标信号，然后将位置点坐标信号输出至所述扎针模块；

所述定位链为具有通电线圈的电磁感应定位链；所述电磁感应用以调整相邻所述通电线圈间的间距，以实现对定位链长短的调整。

2.如权利要求1所述的自动扎针系统，其特征在于：所述图像采集模块包括红外摄像装置。

3.如权利要求1所述的自动扎针系统，其特征在于：还包括与所述扎针模块连接的给药模块，所述给药模块用以控制扎针模块的给药剂量和/或给药种类。

4.如权利要求1所述的自动扎针系统，其特征在于：所述定位链的两端均设有用于连接定位两端的连接件。

5.如权利要求1所述的自动扎针系统，其特征在于，所述扎针模块包括针头和微控制单元，以及由所述微控制单元控制的角度控件以及转动部件；

针头，用以扎入皮肤给药；

角度控件，用以控制针头扎入皮肤的角度；

转动部件，用以控制所述针头在水平方向上360度旋转；

微控制单元，用以接收所述定位模块的定位信息，根据该定位信息调整针头位置，并控制针头插入的深度；

所述针头、角度控件以及转动部件依次连接。

6.如权利要求1所述的自动扎针系统，其特征在于：所述扎针模块置于所述定位链背离手腕的一侧。

7.一种自动扎针系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10，对待扎针区域进行图像采集；

步骤S20，对采集的图像进行图像分割处理；

步骤S30，对经图像分割处理后的图像进行血管识别处理，并计算血管上适合扎针的位置点；

步骤S40，对待扎针区域进行探测，根据计算出的血管上适合扎针的位置点进行定位，并将该定位信息输出至扎针模块；

其中，用于佩戴在手腕处的定位链将血管上适合扎针的位置点调制成位置点坐标信号，然后将位置点坐标信号输出至所述扎针模块；

所述定位链为具有通电线圈的电磁感应定位链；所述电磁感应用以调整相邻所述通电线圈间的间距，以实现对定位链长短的调整。

8.如权利要求7所述的自动扎针系统的控制方法，其特征在于：还包括调整给药剂量和/或给药种类的步骤。