[发明专利]一种可嫁接上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于包括：

依次串联的手腕运动机构(10)、前臂运动机构(20)、上臂运动机构(30)、转动机构(305)以及支柱(1)；

所述手腕运动机构(10)的结构为：由腕部下端板(101)、腕部上端板(102)以及连接在腕部下端板与腕部上端板之间的三根直线推杆构成的三自由度并联机构；

所述前臂运动机构(20)的前端与所述腕部下端板(101)固联，前臂运动机构(20)的后端与上臂运动机构(30)的前端铰接构成转动副；

所述上臂运动机构的后端与所述转动机构的一端固联，所述转动机构的另一端与机构悬臂(3)固联；

在所述支柱的上端设有由前端板(11)、后端板(12)以及连接在前端板与后端板之间的三根直线推杆构成的三自由度并联机构，所述机构悬臂(3)与所述前端板(11)固联。

2.根据权利要求1所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，所述手腕运动机构的三自由度并联机构中，各直线推杆的下端通过平铰链与腕部下端板(101)上的凸台铰接，各直线推杆的上端通过球铰链与腕部上端板(102)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，在前臂运动机构与上臂运动机构之间设置有前臂转动推杆(2)推动前臂运动机构转动。

4.根据权利要求1所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，所述前臂运动机构(20)具有前臂外支撑杆(202)和前臂内支撑杆(201)，两者通过滑槽连接构成滑动副，前臂内支撑杆(201)的前端与腕部下端板(101)固联，前臂外支撑杆(202)的后端与上臂运动机构(30)的前端铰接；

前臂外支撑杆(202)的底面中部固设有延伸杆，该延伸杆的末端与前臂转动推杆下端铰接，前臂转动推杆上端与上臂运动机构的前端底面铰接，构成四杆机构；前臂第一托盘(204A)、前臂第二托盘(204B)通过夹紧装置(203)分别固定在前臂内支撑杆(201)和前臂外支撑杆(202)上，前臂绑带(205)固定在前臂第一托盘(204A)的槽上。

5.根据权利要求4所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，所述上臂运动机构具有上臂前支撑杆(301)和上臂后支撑杆(302)，两者通过滑槽连接构成滑动副，上臂前支撑杆(301)的前端与前臂外支撑杆(202)、前臂转动推杆的上端铰接；上臂后支撑杆(302)与转动机构的一端固联；

上臂前托盘(303B)、上臂后托盘(303A)通过夹紧装置分别固定在上臂前支撑杆(301)、上臂后支撑杆(302)上，上臂绑带(304)固定在上臂前托盘(303B)的槽上。

6.根据权利要求5所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，所述转动机构的一端与上臂后支撑杆(302)固联，另一端与机构悬臂(3)固联；转动机构的两端之间能发生相对转动。

7.根据权利要求6所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，与机构悬臂连接的转动机构一端内设有电机及减速机，与上臂后支撑杆(302)连接的转动机构的一端与所述减速机的输出轴固联。

8.根据权利要求1所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，所述支柱与机架(4)相连，形成转动副；齿轮(5)固定在倒L形的支柱(1)上，箭头型销子(6)一端卡在齿轮(5)槽内，一端与钢丝(8)相连，钢丝绕过轴与脚踏(9)相连，弹簧(14)套在箭头型销子(6)上。

9.根据权利要求8所述的一种可嫁接上肢康复训练机器人，其特征在于，所述机架(4)外部设置有外罩(13)，外罩(13)是一个箱体结构，内部有四个圆形槽，分别用于固定倒L形的支柱(1)上的两个大轴承和轴两端的小轴承，箭头型销子(6)后部的挡板(7)与箱体通过螺栓固连。