[发明专利]全景摄像机及其拍摄方法

权利要求书

1.一种全景摄像机，其特征在于，包括：

N个子摄像头，N大于2；每个所述子摄像头拍摄的角度不同；每个所述子摄像头拍摄的拍摄图像与所述全景摄像机中至少一个其他子摄像头拍摄的拍摄图像有部分重合；

同步控制模块，用于控制所述N个子摄像头进行同步拍摄；

拼接校正模块，用于以自上而下每次滑动一行的滑动窗口的方式缓存所述拍摄图像中连续的m行像素值，并根据预先设定的校正表和所述缓存的m行像素值进行校正，并依次输出校正后的每一行像素值，得到校正后的拍摄图像，其中，m大于预先设定的图像最大畸变行数+2，并且m小于所述拍摄图像的总行数，所述校正表中存储有校正前图像和校正后图像之间的对映关系信息，校正表描述信息为像素从原始坐标点移动到目标坐标点；

拼接融合模块，用于根据所述各子摄像头的拍摄图像的重合部分，将所述各个子摄像头经过双线性插值后的拍摄图像拼接成一个拼接图像；

传输模块，用于通过通信网络发送所述拼接融合模块输出的拼接图像；

所述滑动窗口的方式缓存所述拍摄图像中连续的m行像素值是指先缓存第1至m行，再不断地依次将新行加入缓存，同时根据先入先出的原则丢弃最先缓存的行，使缓存中始终只有m行，直到一个图像的所有行都先后加入过缓存；

所述全景摄像机还包括：

双线性插值模块，用于对由所述拼接校正模块校正后的拍摄图像，根据双线性插值的目标点在校正后的拍摄图像上的位置，参考所述目标点周边四个像素，生成所述目标点的双线性插值后的像素值，完成双线性插值，并将经双线性插值后的拍摄图像发送给所述拼接融合模块。

2.如权利要求1所述的全景摄像机，其特征在于，所述N个子摄像头的拍摄图像为Bayer格式的图像，并且，所述全景摄像机还包括：

插值模块，用于对所述N个子摄像头拍摄的Bayer格式的图像进行RGB插值，并将RGB插值后的拍摄图像发送给所述拼接校正模块，所述RGB插值是指将Bayer格式的拍摄图像通过插值的方式转换为RGB图像。

3.如权利要求1所述的全景摄像机，其特征在于，所述N个子摄像头的拍摄图像为Bayer格式的图像，并且，所述全景摄像机还包括G插值模块和RB插值模块，其中，

所述G插值模块用于对所述N个子摄像头拍摄的Bayer格式的图像进行G插值，并将经G插值后的拍摄图像发送给所述拼接校正模块，所述G插值是指通过插值的方式使得Bayer格式的拍摄图像中每个像素的G分量完整；

所述拼接校正模块用于对所述经G插值后的拍摄图像进行校正，并将校正后的拍摄图像发送给所述RB插值模块；

所述RB插值模块用于对所述校正后的拍摄图像进行R插值和B插值，所述R插值和B插值是指通过插值的方式将经所述G插值和拼接校正之后的拍摄图像中缺少R、B分量的每个像素的R、B分量补齐。

4.如权利要求1所述的全景摄像机，其特征在于，还包含：

图像旋转模块，用于对所述子摄像头同步拍摄的拍摄图像进行90°旋转，并将经旋转的拍摄图像发送给所述拼接校正模块。

5.根据权利要求1所述的全景摄像机，其特征在于，每个所述子摄像头包括一个感光传感器和一个透镜，每两个所述子摄像头间隔相同的角度，且每个所述子摄像头与地平面夹角相同。