[发明专利]电动机控制系统以及制动器异常检测方法

权利要求书

1.一种电动机控制系统，具备：

伺服电动机；

机械式制动器，其作用于所述伺服电动机或由所述伺服电动机驱动的轴；

控制装置，其对所述伺服电动机和所述机械式制动器进行控制；以及

位置检测器，其对所述伺服电动机的旋转位置或所述轴的位置进行检测，

其中，所述控制装置具备：

信号接收部，其接收使所述机械式制动器工作的信号；

位置监视部，其通过所述位置检测器来监视所述伺服电动机的旋转位置，获取从接收到所述信号起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位置的历史记录；

位移量计算部，其根据所述历史记录来计算从接收到所述信号起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位移量；以及

异常判断部，其在所计算出的所述旋转位移量超过规定的第一阈值的情况下判断为所述机械式制动器存在异常，

所述位置监视部获取接收到所述信号时的所述伺服电动机的旋转速度，所述位移量计算部将所获取到的该旋转速度的平方除以已经计算出的所述旋转位移量，所述异常判断部在该除法计算所得到的值比规定的第二阈值小的情况下判断为所述机械式制动器存在异常。

2.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述控制装置还具备第一存储部，在每次接收到所述信号时，该第一存储部逐次存储由所述位移量计算部得到的所述除法计算所得到的值，

在每次接收到所述信号时，所述异常判断部在由所述位移量计算部得到的所述除法计算所得到的值比之前存储于所述第一存储部的所述除法计算所得到的值减少的情况下，判断为所述机械式制动器存在异常。

3.一种电动机控制系统，具备：

伺服电动机；

机械式制动器，其作用于所述伺服电动机或由所述伺服电动机驱动的轴；

控制装置，其对所述伺服电动机和所述机械式制动器进行控制；以及

位置检测器，其对所述伺服电动机的旋转位置或所述轴的位置进行检测，

其中，所述控制装置具备：

信号接收部，其接收使所述机械式制动器工作的信号；

位置监视部，其通过所述位置检测器来监视所述伺服电动机的旋转位置，获取从接收到所述信号起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位置的历史记录；

位移量计算部，其根据所述历史记录来计算从接收到所述信号起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位移量；

异常判断部，其在所计算出的所述旋转位移量超过规定的第一阈值的情况下判断为所述机械式制动器存在异常；以及

第一存储部，在每次接收到所述信号时，该第一存储部逐次存储由所述位移量计算部计算出的所述旋转位移量，

在每次接收到所述信号时，所述异常判断部在由所述位移量计算部计算出的所述旋转位移量比之前存储于所述第一存储部的所述旋转位移量增加的情况下，判断为所述机械式制动器存在异常。

4.一种电动机控制系统的制动器异常检测方法，该电动机控制系统具备：伺服电动机；机械式制动器，其作用于所述伺服电动机或由所述伺服电动机驱动的轴；以及位置检测器，其对所述伺服电动机的旋转位置或所述轴的位置进行检测，该制动器异常检测方法包括：

获取从所述机械式制动器的工作开始起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位置的历史记录；

根据所述历史记录来计算从所述机械式制动器的工作开始起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位移量；

在计算出的所述旋转位移量超过规定的第一阈值的情况下判断为所述机械式制动器存在异常；以及

获取所述机械式制动器的工作开始时的所述伺服电动机的旋转速度，将获取到的该旋转速度的平方除以已经计算出的所述旋转位移量，在该除法计算所得到的值比规定的第二阈值小的情况下判断为所述机械式制动器存在异常。

5.根据权利要求4所述的制动器异常检测方法，其特征在于，

在每次使所述机械式制动器工作时，在所述除法计算所得到的值减少的情况下，判断为所述机械式制动器存在异常。

6.一种电动机控制系统的制动器异常检测方法，该电动机控制系统具备：伺服电动机；机械式制动器，其作用于所述伺服电动机或由所述伺服电动机驱动的轴；以及位置检测器，其对所述伺服电动机的旋转位置或所述轴的位置进行检测，该制动器异常检测方法包括：

获取从所述机械式制动器的工作开始起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位置的历史记录；

根据所述历史记录来计算从所述机械式制动器的工作开始起到所述伺服电动机的旋转停止为止的所述伺服电动机的旋转位移量；

在计算出的所述旋转位移量超过规定的第一阈值的情况下判断为所述机械式制动器存在异常；以及

在每次使所述机械式制动器工作时，在所述计算出的所述旋转位移量增加的情况下，判断为所述机械式制动器存在异常。