[发明专利]一种复合板六面探伤装置及方法

权利要求书

1.一种复合板六面探伤装置，包括复合板翻转输送机构和直角坐标机器人探伤机构，其特征在于，所述复合板翻转输送机构包括复合板翻转180度机构、主动辊子输送机构和可伸缩主动辊子输送机构，所述主动辊子输送机构与可伸缩主动辊子输送机构分别通过螺钉固定安装在翻转壳体上，用于复合板的输送、夹紧和180度翻转；所述直角坐标机器人探伤机构包括直角坐标机器人和安装在探伤机构底座上的可旋转主动辊子输送机构，所述直角坐标机器人末端设有探头旋转机构，与可旋转主动辊子输送机构共同实现复合板的探伤检测和输送；所述直角坐标机器人具有四个自由度，分别为探头沿X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴的转动，所述可旋转主动辊子输送机构具有一个绕Z轴转动的自由度。

2.根据权利要求1所述的一种复合板六面探伤装置，其特征在于：所述复合板翻转180度机构具有一个中部为U型槽体，两端为圆环体的翻转壳体，U型槽内安装主动辊子输送机构和可伸缩主动辊子输送机构，圆环体内圈焊接内啮合大齿轮，电机Ⅰ通过联轴器Ⅰ与转动轴Ⅰ联接，小圆柱齿轮安装在转动轴Ⅰ上，大圆柱齿轮安装在转动轴Ⅱ上，转动轴Ⅱ两端安装两个内啮合小齿轮，内啮合小齿轮与内啮合大齿轮相啮合，将运动传递给翻转壳体来实现翻转壳体的翻转。

3.根据权利要求1所述的一种复合板六面探伤装置，其特征在于：所述可伸缩主动辊子输送机构，其伺服电机Ⅰ与谐波减速器Ⅰ联接，谐波减速器Ⅰ通过联轴器Ⅱ与转动轴Ⅲ联接，主动圆锥齿轮安装在转动轴Ⅲ上面，主动圆锥齿轮通过齿轮啮合将运动传递给从动圆锥齿轮，从动圆锥齿轮带动主动辊子里面的转动轴Ⅳ转动；四个气缸固定连接在翻转壳体上面，气缸杆与底板通过螺钉固定连接，底板固定在翻转壳体上。

4.根据权利要求1所述的一种复合板六面探伤装置，其特征在于：所述可旋转主动辊子输送机构，其电机Ⅱ通过联轴器Ⅲ与蜗杆联接，蜗轮驱动转动轴Ⅴ，转动轴Ⅴ将运动传递给旋转体；旋转体压在推力球轴承上表面，推力球轴承与探伤机构底座的上面的孔配合安装，蜗轮靠转动轴Ⅴ的轴肩与轴套来进行轴向定位，角接触球轴承与探伤机构底座的下面的孔配合安装，轴承端盖与轴套对角接触球轴承进行轴向定位，推力球轴承与角接触球轴承对转动轴Ⅴ进行径向定位。

5.根据权利要求1所述的一种复合板六面探伤装置，其特征在于：所述探头旋转机构中伺服电机Ⅱ与谐波减速器Ⅱ直接联接转动轴Ⅲ，转动轴Ⅲ通过键带动探头转动。

6.根据权利要求2所述的一种复合板六面探伤装置，其特征在于：所述翻转壳体通过两端圆环体在圆柱滚子上面绕自身轴线滚动，两端圆环体在U型槽口两侧上下各设有一个曲面体，用于对翻转壳体在0度和180度位置的定位。

7.一种如权利要求1所述的复合板六面探伤装置操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：首先将复合板从复合板翻转输送机构的主动辊子输送机构上面输送到直角坐标机器人探伤机构的可旋转主动辊子输送机构上面，对复合板上表面(A)进行探伤检测；

步骤2：上表面探伤检测完成后，通过驱动直角坐标机器人X轴、Y轴和Z轴的电机改变探头的空间位置移动到纵向侧面(B)，通过驱动探头旋转机构的电机改变探头的空间位姿，使其垂直于复合板纵向侧面(B)，然后对纵向侧面(B)进行探伤检测；复合板纵向另一侧面(C)的探伤检测步骤与纵向侧面(B)的探伤检测步骤类似；

步骤3：纵向两侧面(B)、(C)探伤检测完成后，将复合板输送回复合板翻转输送机构的主动辊子输送机构上面，可伸缩主动辊子输送机构与主动辊子输送机构将复合板夹紧，通过复合板翻转180度机构将复合板翻转180度后再将复合板输送回可旋转主动辊子输送机构，使可旋转主动辊子输送机构逆时针旋转90度，调整探头的空间位置和空间位姿，对复合板下表面(D)进行探伤检测；

步骤4：复合板下表面(D)探伤检测完成后，调整探头的空间位置和空间位姿，使探头的空间位置移动到复合板横向侧面(E)并使探头垂直于复合板横向侧面(E)对横向侧面(E)进行探伤检测；复合板横向另一侧面(F)的探伤检测步骤与横向侧面(E)的探伤检测步骤类似。