[发明专利]工业机器人紧固件安装末端执行器

权利要求书

1.一种工业机器人紧固件安装末端执行器，包括套装在底部工业机器人上的力觉传感器、安装基板、滑台气缸、电动拧紧枪、拧紧枪连接板，其中，力觉传感器顶部支撑连接有纵长的安装基板，安装基板对应力觉传感器的位置设置有滑台气缸，滑台气缸一侧竖立设置拧紧枪连接板，滑台气缸上方的电动拧紧枪穿过拧紧枪连接板向前延伸，电动拧紧枪前端固定连接有拧紧头，沿安装基板的纵长方向在安装基板前部竖立设置有出钉嘴连接板，拧紧头前端穿过出钉嘴连接板且其前端具有出钉嘴，在滑台气缸的推动下带动电动拧紧枪向前压紧紧固件的末端，并通过电动拧紧枪自身转动带动拧紧头旋转，从而压紧紧固件的末端，实现对紧固件的旋紧。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其中，所述紧固件为螺栓或螺钉。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其中，所述紧固件为螺栓、平垫为一体的紧固件。

4.如权利要求1所述的末端执行器，其中，力觉传感器与工控机进行通讯，通过工控机对滑台气缸进行控制，实现紧固件安装过程中执行动作的控制。

5.如权利要求1所述的末端执行器，其中，当紧固件通过送钉软管进入汇流块之后，汇流块将紧固件导入出钉嘴中的弹簧圈之中，弹簧圈束缚住螺栓防止其从出钉嘴中脱落，在滑台推动下，拧紧头顶在紧固件末端，压紧力由滑台气缸控制，电动拧紧枪旋转带动拧紧头旋紧螺栓，当扭矩达到限力矩时，电动扭力枪自动停止工作，完成旋紧紧固件动作。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其中，紧固件在滑台的压紧力和电动扭力枪的旋转力作用下，挣脱弹簧圈束缚，通过出钉嘴旋入螺孔中，进一步地，末端执行器上具备测量定位装置，能够确定紧固件安装平面及螺纹孔方向。