[发明专利]操纵装置和操纵方法

权利要求书

1.一种操纵装置，其特征在于，所述操纵装置包括处理组件和控制组件，所述控制组件包括：控制本体、辅助模块和采集模块，所述辅助模块设置在所述控制本体上，使用者的肢体能够停放在所述辅助模块上，所述采集模块设置在所述使用者的肢体上，

所述采集模块用于采集所述使用者的肢体上的颤抖信号，并将所述颤抖信号传输至所述处理组件；

所述处理组件用于根据所述颤抖信号生成驱动信号，并将所述驱动信号传输至所述辅助模块；

所述辅助模块用于根据所述驱动信号保持所述辅助模块的运动状态与所述使用者的肢体颤抖的状态相同。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述辅助模块包括：扶手、底板、铰接单元和至少三个偏转单元，

所述扶手设置有扶手底盘和与所述扶手底盘连接的操纵杆，所述操纵杆的长度方向与所述扶手底盘的盘面垂直，所述操纵杆用于接收所述使用者的肢体操作，所述扶手底盘的盘面与所述底板的板面平行；

所述铰接单元位于所述扶手底盘与所述底板围成的柱体的中部，所述铰接单元与所述扶手底盘铰接连接，所述铰接单元与所述底板固定连接；

所述至少三个偏转单元位于所述扶手底盘与所述底板围成的柱体内，且分布于所述铰接单元的周围，用于根据所述驱动信号发生偏转，以使所述扶手保持所述扶手的运动状态与所述使用者的肢体颤抖的状态相同。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，每个所述偏转单元包括转动子单元和驱动子单元，

所述转动子单元与所述扶手底盘为点面接触，所述转动子单元与所述驱动子单元固定连接，所述驱动子单元用于根据所述驱动信号转动，以带动所述转动子单元产生偏转。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述转动子单元为凸轮，所述驱动子单元包括电机支座和设置于所述电机支座中的电机，

所述电机支座与所述底板固定连接，所述电机用于根据所述驱动信号转动，以带动所述凸轮产生偏转。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述铰接单元包括铰接架，所述铰接架与所述扶手底盘之间设置有铰接支座，所述铰接支座与所述扶手底盘固定连接，所述铰接支座为设置有凸台的柱体，所述凸台远离所述扶手底盘的一面的中心位置呈凹陷状，

所述铰接架包括依次连接的第一连接件、第二连接件和第三连接件；

所述第一连接件呈球状，所述第一连接件与所述凸台呈凹陷状的中心位置接触；

所述第二连接件呈圆柱状，所述第二连接件的高度方向与所述扶手底盘的盘面垂直；

所述第三连接件呈圆柱状，所述第三连接件的高度方向与所述底板的板面垂直，所述第三连接件与所述底板固定连接，且位于所述底板的中部。

6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述辅助模块还包括：保护单元，

所述保护单元由弹性材料制成，所述保护单元设置在所述扶手底盘和所述底板之间，且包裹所述铰接单元和所述至少三个偏转单元。

7.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述底板设置有螺栓孔，所述螺栓孔用于穿过螺栓，所述辅助模块通过所述螺栓固定在所述控制本体上。

8.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述处理组件还用于将预先获取的调整信号传输至所述辅助模块；

所述辅助模块还用于根据所述调整信号保持所述辅助模块的运动状态与所述使用者的肢体颤抖的状态不一致。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述采集模块为贴片传感器。

10.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述扶手底盘的盘面和所述底板的板面均呈圆形。

11.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述底板由铝金属制成。