[发明专利]一种管壳式换热器管道检查清理机器人

说明书

本发明公开了一种管壳式换热器管道检查清理机器人，包括支撑组件、平移组件、收缩线及控制系统，其中，支撑组件包括支撑杆及位于支撑杆两端在行走轮驱动装置驱动下转动的行走轮；平移组件包括平行设置于支撑杆上的滑轨及在滑块驱动装置驱动下沿滑轨滑动的滑块；收缩线设置于滑块上且其一端可在收缩线驱动装置的驱动下伸入或退出换热器管道；控制系统用于驱动行走轮驱动装置、滑块驱动装置及收缩线驱动装置按照预定指令动作；通过上述装置，检修人员无需亲自去现场进行作业，只需在远端向控制系统输入指令即可，这就使检修人员能够同时对多个换热器进行检修及清洁，减少了工作量，节省了人力物力，同时减少了引入二次污染物的几率，有助于提高清洁效果。

技术领域

本发明涉及检修清洁装置技术领域，特别涉及一种管壳式换热器管道检查清理机器人。

背景技术

管壳式换热器是以封闭在壳体内管束的壁面作为传热面的间壁式换热器，由于其结构简单，操作可靠，可以采用各种材料进行制造，并能在高温、高压下使用，是目前应用最广的类型。管壳式换热器内的管道在使用一段时间后必须要进行检查和清洁，尤其对于操作环境复杂且恶劣的核电站换热器来说，定期的检查和清洁更为重要，否则腐蚀性物质的沉积和检修时引入的异物硬颗粒将导致核电站换热器内的钛管失效，影响核电站内设备的可靠运行。

现有技术中，对于换热器管道的检查及清洁依靠人工完成，不仅工作量大耗费人力物力，而且容易在检修清洁过程中带入二次污染物，影响清洁效果。

因此，如何提供一种检修清洁装置，使其能够代替人工对换热器管道进行检查及清洁，减少工作量，节省人力物力，同时避免引入二次污染物，成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种管壳式换热器管道检查清理机器人，以达到使其能够代替人工对换热器管道进行检查及清洁，减少工作量，节省人力物力，同时避免引入二次污染物的目的。

为实现上述目的,本发明提供如下技术方案：

一种管壳式换热器管道检查清理机器人，包括：

支撑组件，包括支撑杆以及至少两个行走轮，至少两个所述行走轮分设于所述支撑杆的两端并可在行走轮驱动装置的驱动下转动；

平移组件，包括滑轨以及在滑块驱动装置驱动下沿所述滑轨滑动的滑块，所述滑轨设置于所述支撑杆上并与所述支撑杆平行；

收缩线，设置于所述滑块上且其一端可在收缩线驱动装置的驱动下伸入或退出换热器管道；

控制系统，用于驱动所述行走轮驱动装置、所述滑块驱动装置以及所述收缩线驱动装置按照预定指令动作。

优选地，分别位于所述支撑杆两端的所述行走轮之间的间距可调。

优选地，所述支撑杆为伸缩杆，并可在伸缩杆驱动装置的驱动下伸缩，分别位于所述支撑杆两端的所述行走轮通过所述伸缩杆的伸缩调节间距，所述伸缩杆驱动装置连接于所述控制系统。

优选地，所述伸缩杆的两端均设置有固定夹，所述固定夹包括两个平行设置的夹板，所述夹板上沿所述伸缩杆的轴向开设有多个调节安装孔，所述行走轮的转轴的两端分别安装于两个所述夹板的调节安装孔中。

优选地，所述滑轨为可伸缩滑轨，其两端分别与所述伸缩杆的两端固连。

优选地，所述收缩线驱动装置包括收缩线驱动电机以及至少一对用于夹紧所述收缩线的夹紧轮，所述夹紧轮在所述收缩线驱动装置的驱动下正转或反转以实现所述收缩线的伸缩。

优选地，所述滑块上还设置有自动回卷绞盘，所述收缩线一端固定于所述自动回卷绞盘上，另一端穿过至少一对所述夹紧轮间的缝隙。

优选地，所述收缩线的端部安装有摄像头或者清洁球。