[发明专利]一种管壳式换热器管道检查清理机器人

权利要求书

1.一种管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，包括：

支撑组件，包括支撑杆(1)以及至少两个行走轮(7)，至少两个所述行走轮(7)分设于所述支撑杆(1)的两端并可在行走轮驱动装置(9)的驱动下转动；

平移组件，包括滑轨(2)以及在滑块驱动装置(10)驱动下沿所述滑轨(2)滑动的滑块(6)，所述滑轨(2)设置于所述支撑杆(1)上并与所述支撑杆(1)平行；

收缩线(4)，设置于所述滑块(6)上且其一端可在收缩线驱动装置的驱动下伸入或退出换热器管道(13)；

控制系统(8)，用于驱动所述行走轮驱动装置(9)、所述滑块驱动装置(10)以及所述收缩线驱动装置按照预定指令动作。

2.根据权利要求1所述的管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，分别位于所述支撑杆(1)两端的所述行走轮(7)之间的间距可调。

3.根据权利要求2所述的管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，所述支撑杆(1)为伸缩杆，并可在伸缩杆驱动装置(11)的驱动下伸缩，分别位于所述支撑杆(1)两端的所述行走轮(7)通过所述伸缩杆的伸缩调节间距，所述伸缩杆驱动装置(11)连接于所述控制系统(8)。

4.根据权利要求3所述的管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，所述伸缩杆的两端均设置有固定夹，所述固定夹包括两个平行设置的夹板，所述夹板上沿所述伸缩杆的轴向开设有多个调节安装孔，所述行走轮(7)的转轴的两端分别安装于两个所述夹板的调节安装孔中。

5.根据权利要求3所述的管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，所述滑轨(2)为可伸缩滑轨(2)，其两端分别与所述伸缩杆的两端固连。

6.根据权利要求1所述的管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，所述收缩线驱动装置包括收缩线驱动电机(3)以及至少一对用于夹紧所述收缩线(4)的夹紧轮(5)，所述夹紧轮(5)在所述收缩线驱动装置的驱动下正转或反转以实现所述收缩线(4)的伸缩。

7.根据权利要求6所述的管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，所述滑块(6)上还设置有自动回卷绞盘，所述收缩线(4)一端固定于所述自动回卷绞盘上，另一端穿过至少一对所述夹紧轮(5)间的缝隙。

8.根据权利要求1-7任一项所述的管壳式换热器管道检查清理机器人，其特征在于，所述收缩线(4)的端部安装有摄像头或者清洁球。