[发明专利]一种吸附式履带爬壁清洁机器人

说明书

技术领域

本发明涉及特种机器人应用领域，具体是一种吸附式履带爬壁清洁机器人。

背景技术

科学技术的飞速发展，给人类的社会生活带来了很大的变化，各种自动化设备成为人类社会生活中不可或缺的一部分，各类机械设备的工作领域日益广泛，设备性能也由单一化向多元化不断发展。从深海探测到宇宙探索，机器人广泛应用在各种人工无法作业的极限环境中，为人类社会的发展提供了重要的帮助。建筑形状新奇多样的现代都市，越建越高的摩天大楼，都成为了繁华都市的标志。于此同时，各类建筑的清洗工作越来越复杂，频率越来越高。现如今大部分高楼的幕墙清洗都是由人工完成的，人类需要依靠升降机平台或吊索来逐层地清洗高楼壁面，既危险、工作效率又低，而且因工作环境相对恶劣极易发生事故，对清洁工人身安全有很大的威胁性，高空清洗事故频频发生。

伴随着时代的不断进步，世界范围内各个学科都处于高速发展的状态，机器人技术在国内外研究与应用范围更为深远，人类渐渐意识到工业机器人可以作为一种生产的工具应用到实际生活中。机器人的应用在制造业、装配及新兴的各种工业行业中取得了很大的进步，有着更大的发展空间。

目前的市面上也有一些清洁幕墙的机器人，这些机器人可以实现在幕墙上的行走，但无法自动而高效地清洗抹布，使得其清洁效率较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种吸附式履带爬壁清洁机器人，包括机架、履带行驶机构、清洗装置，所述清洗装置设置于所述机架上，所述清洗装置包括刷头导辊、清洁箱、环形抹布，所述刷头导辊设置于所述清洁箱外，所述清洁箱包括箱体、隔板，所述隔板将箱体依次分隔为除杂区、预清洗区、深度清洗区、浸泡区、挤干区，所述环形抹布依次穿过所述除杂区、预清洗区、深度清洗区、浸泡区、挤干区后绕设于所述刷头导辊上。该清洁机器人不仅能通过履带行驶机构实现在幕墙上的行走，还能通过清洗装置实现幕墙的清洁及抹布的清洗。

为了达到上述技术效果，本发明提供的具体技术方案为：

一种吸附式履带爬壁清洁机器人，包括：机架；履带行驶机构，包括轮毂、行走履带、吸附件，所述轮毂包括通过连杆相连的轮毂一、轮毂二，所述行走履带绕设于所述轮毂一、轮毂二上，所述轮毂一、轮毂二可旋转地设置于所述机架上，所述吸附件设置于所述行走履带上且沿所述行走履带环形阵列分布；清洗装置，设置于所述机架上，所述清洗装置包括刷头导辊、清洁箱、环形抹布，所述刷头导辊设置于所述清洁箱外，所述清洁箱包括箱体、隔板，所述隔板将箱体依次分隔为除杂区、预清洗区、深度清洗区、浸泡区、挤干区，所述深度清洗区、浸泡区内设有清洗液，所述除杂区、深度清洗区内设有支撑块、可旋转凸轮刷，所述预清洗区设有支承辊、可旋转的自喷刷头，所述浸泡区设有导向辊、可旋转刷头，所述挤干区设有相向运动的两个挤压辊，所述环形抹布依次穿过所述除杂区、预清洗区、深度清洗区、浸泡区、挤干区后绕设于所述刷头导辊上，所述环形抹布处于所述除杂区、深度清洗区时均置于所述支撑块与可旋转凸轮刷之间，所述环形抹布处于所述预清洗区时置于所述支承辊与可旋转的自喷刷头之间，所述环形抹布处于所述浸泡区时绕设于所述导向辊与可旋转刷头之间，所述环形抹布处于所述挤干区时置于所述两个挤压辊之间。

作为上述方案的优选，所述可旋转的自喷刷头包括旋转筒体、容液腔、刷毛、喷嘴，所述容液腔设置于所述旋转筒体的内部，所述刷毛、喷嘴设置于所述旋转筒体的外圆周面上。

作为上述方案的优选，所述可旋转凸轮刷从内到外依次包括支撑内圆、凸轮外环、粘黏表层。

作为上述方案的优选，所述支撑内圆的材质为铝，所述凸轮外环的材质为铜，所述粘黏表层的材质为为尼龙钩面。

作为上述方案的优选，所述吸附件包括吸盘，所述吸盘通过支撑气管设置于所述行走履带上，还包括气路控制机构，所述气路控制机构包括主气管、弹性气管、环形气管、支气管，所述支撑气管包括吸气口、放气口，所述支撑气管通过电磁换向阀以切换所述吸气口与放气口，所述放气口与大气连通，所述吸气口与所述支气管的进气口相连通，所述支气管布设于所述行走履带上，所述环形气管套设于所述行走履带上，所述支气管的出气口与所述环形气管的进气口相连通，所述环形气管的出气口与所述弹性气管的进气口相连通，所述弹性气管的出气口通过万向连接管与所述主气管的进气口相连，所述主气管的出气口与气泵相连，所述万向连接管设置于所述连杆上。