[发明专利]一种无轨移动式焊接机器人的精密定位方法

权利要求书

1.一种无轨移动式焊接机器人的精密定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在待焊装配缝所在的大型曲面上设置与所述待焊装配缝的轨迹近似平行的路径，移动平台上安装有与所述路径相对应的第一传感器，当所述移动平台在所述路径上行走时，所述第一传感器将所述移动平台相对所述路径的位置偏离量实时传递给移动平台控制系统，所述移动平台控制系统依据所述位置偏离量调整所述移动平台的位置；

(2)在多轴机械手上安装有第二传感器，当所述移动平台沿着所述路径移动的同时，所述第二传感器将焊枪相对所述待焊装配缝的位姿偏离量实时传递给多轴机械手运动控制系统，所述多轴机械手运动控制系统依据所述位姿偏离量调整所述焊枪的位姿；

所述第二传感器为基于线结构光辅助式的视觉传感器，所述基于线结构光辅助式的视觉传感器包括CCD1相机、CCD2相机、激光器，所述激光器对待焊区及前区相连部分成像，形成矩形结构光投影线，CCD1相机对熔池成像，CCD2相机对所述矩形结构光投影线成像。

2.根据权利要求1所述的无轨移动式焊接机器人的精密定位方法，其特征在于，所述路径为导轨或轨迹线。

3.根据权利要求2所述的无轨移动式焊接机器人的精密定位方法，其特征在于，所述导轨为磁性导轨，其与对应的所述第一传感器为磁性传感器。

4.根据权利要求2所述的无轨移动式焊接机器人的精密定位方法，其特征在于，所述导轨为刚性导轨，其与对应的所述第一传感器为接触式传感器。

5.根据权利要求2所述的无轨移动式焊接机器人的精密定位方法，其特征在于，所述轨迹线为实际轨迹线或虚拟轨迹线，与其对应的所述第一传感器为视觉传感器。