[发明专利]一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法在审
| 申请号： | 201610254518.7 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN105785981A | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | 伍锡如;王方;刘金霞;党选举;于婷 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 | 代理人： | 唐修豪 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维 摇杆 履带 机器人 运动 控制 方法 | ||
1.一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：操纵二维摇杆，并采集遥控器上二维摇杆输出的电压信号；
S2：将采集的二维摇杆电压信号转换成数字信号；
S3：对转换后的数字信号进行滤波；
S4：对滤波后的数据进行数据标定，生成摇杆坐标数据；
S5：记录步骤S4中的摇杆坐标数据变化，进行数据解析，得到控制量；
S6：将得到的控制量通过遥控器发送给履带机器人；
S7：履带机器人接收控制量完成在地面上的运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法，其特征在于：所述步骤S5中以摇杆坐标数从区域A出发到摇杆坐标数据再次进入区域A为标志，划分为有效控制轨迹，由控制轨迹出发方向将数据划分为前进轨迹和后退轨迹。
3.根据权利要求2所述的一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法，其特征在于：在前进轨迹中摇杆数据在坐标区域1时履带机器人运动方向是右前方，在坐标区域2时履带机器人运动方向是左前方，在坐标区域3时履带机器人运动方向是原地向左旋转，在坐标区域4时履带机器人运动方向是原地向右旋转；在后退轨迹中摇杆数据在坐标区域1时履带机器人运动方向是原地向右旋转，在坐标区域2时履带机器人运动方向是原地向左旋转，在坐标区域3时履带机器人运动方向是左后方，在坐标区域4时履带机器人运动方向是右前方。
4.根据权利要求1所述的一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法，其特征在于：所述步骤S5中的控制量包括履带机器人左右履带的速度和方向。
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