[发明专利]擦玻璃装置的边界检测方法

说明书

本发明提供一种擦玻璃装置的边界检测方法，包括如下步骤：擦玻璃装置启动并置于待擦玻璃表面；擦玻璃装置包括边界检测单元，边界检测单元的动作件抵接于玻璃表面，动作件移动对应的可变电阻的电压发生变化；可变电阻的初始电压为U0；擦玻璃装置包括电压检测电路；擦玻璃装置按照预设方向行走，电压检测电路获取可变电阻的电压为Ut；将Ut与U0的差值与预设的阈值进行比对；当差值大于或等于阈值，判断擦玻璃装置行走至玻璃边界；当差值小于阈值，判断擦玻璃装置行走未至玻璃边界。本发明的有益效果是：通过检测可变电阻两端的电压并比较电压的大小来判断是否到达玻璃边界以及缝隙的深浅、宽度，提高安全性。

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别是一种擦玻璃装置的边界检测方法。

背景技术

现有的擦玻璃装置，其动作件采用的是感应开关，检测的是开关量。当擦玻璃装置在玻璃上时，动作件压紧感应开关，这是第一个状态；当擦玻璃装置达到玻璃边界，动作件离开玻璃表面时，动作件未触发感应开关，这是第二个状态。

现有技术通过对感应开关的开、关两种状态来判断擦玻璃装置是否达到玻璃边界，由于动作件需运动一定的行程，才能触发感应开关，对于一些较浅的缝隙，是无法识别的，从而允许机器通过，产生漏气，导致气压不够、发生坠落危险。

发明内容

为了解决上述现有的技术问题，本发明提供一种擦玻璃装置的边界检测方法，通过检测可变电阻两端的电压并比较电压的大小来判断是否到达玻璃边界以及缝隙的深浅、宽度，提高安全性。

本发明解决上述现有的技术问题，提供一种擦玻璃装置的边界检测方法，包括如下步骤：擦玻璃装置启动并置于待擦玻璃表面；擦玻璃装置包括边界检测单元，边界检测单元的动作件抵接于玻璃表面，动作件移动对应的可变电阻的电压发生变化；可变电阻的初始电压为U0；擦玻璃装置包括电压检测电路；擦玻璃装置按照预设方向行走，电压检测电路获取可变电阻的电压为Ut；将Ut与U0的差值的绝对值与预设的阈值进行比对；当差值的绝对值大于或等于阈值，判断擦玻璃装置行走至玻璃边界；当差值的绝对值小于阈值，判断擦玻璃装置行走未至玻璃边界。

本发明更进一步的改进如下所述。

还包括步骤，当判断擦玻璃装置行走至玻璃边界时，擦玻璃装置改变行走方向；当判断擦玻璃装置行走未至玻璃边界时，擦玻璃装置保持当前的行走方向。

所述擦玻璃装置包括主体、控制单元和所述边界检测单元；所述边界检测单元包括所述动作件、弹簧元件和限位件；所述主体具有检测面、限位面和导孔；所述导孔位于所述检测面与所述限位面之间，且所述导孔的中心轴线垂直于所述检测面；所述弹簧元件套设于所述动作件，所述弹簧元件一头抵接于所述动作件、另一头抵接于所述导孔；所述限位件设置于所述动作件；所述弹簧元件的弹性力能够带着所述动作件移动并突出于所述检测面，直至所述限位件贴紧所述限位面。

所述限位面与所述检测面平行设置。

所述动作件的检测端为弧形面。

所述导孔为两段式，邻近所述检测面的部位为大直径段、邻近所述限位面的部位为小直径段；所述弹簧元件容于所述大直径段。

所述动作件呈倒置的T型。

还包括第一连接杆；所述可变电阻为电阻应变片；所述第一连接杆的一端固定连接所述动作件的内端、另一端固定连接所述主体，所述动作件能够带着所述第一连接杆弯曲变形；所述电阻应变片沿着所述第一连接杆的延伸方向设置，所述控制单元的所述电压检测电路检测所述电阻应变片的电压。

还包括第二连接杆；所述可变电阻为可调电位器；所述可调电位器设置于所述主体，所述可调电位器与所述控制单元的所述电压检测电路连接；所述可调电位器具有滑块，所述滑块的移动方向平行于所述动作件的移动方向；所述第二连接杆的一端固定连接所述动作件的内端、另一端固定连接所述滑块，所述滑块与所述动作件同步运动。