[发明专利]一种基于车车通信的停车位检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种基于车车通信的停车位检测方法及装置。

背景技术

随着城市汽车保有量不断增加，可利用的泊车空间越来越少，泊车问题越来越受到人们关注。日益狭小的停车空间，使人们难以判断车位是否满足要求，给人们带来了倒车技术上的难度。

目前驾驶员判断停车位大小的方法有两种，一是靠人眼观测，其缺点是容易判断失误，造成汽车最终倒不进去或倒车过程中与旁车发生碰擦；二是靠汽车自身带有的自动泊车系统，汽车在低速的情况下通过侧方雷达传感器对库位进行扫描，通过控制器来判断车位是否满足要求，其缺点是，如果探测库位结果不满足要求，汽车需要继续低速探寻下一个车位，如果再不满足库位要求，仍需继续在低速情况下探测下去，这就极大浪费了探测车位的时间成本，影响了了驾驶员的直观感受。

此外，随着通信技术的发展，智能交通技术、智能汽车领域的研究与应用进来得到了迅猛发展，汽车间车车通信技术—V2V日益成熟，相信在不久的未来，该技术会得到普遍的应用，进一步提高汽车间的交互能力。

发明内容

针对目前驾驶员判断停车位大小的方法存在的问题，本发明提出一种基于车车通信的停车位探测方法及装置，通过车车通信技术，利用旁边车辆来探测车位大小，驾驶员得以提前获知该车位是否满足要求。

为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种基于车车通信的停车位探测方法，包括如下步骤：

1)主车选择车位探测模式：主车通过按键模块启动停车位探测功能，主车车长为L_A，主车车宽为D_A；

2)主车向参照车发送车辆标识及测距指令：主车主控制模块通过通信模块，将主车车辆标识码及测距指令发送给停靠在旁边的参照车，其中，车辆标识码用于识别车辆身份，滤除其它非来自汽车的外界指令信息，测距指令包括水平车位测距指令和垂直车位测距指令；

3)参照车判断测距指令类型，启动相应的测距模块：参照车的主控制模块通过通信模块获得主车车辆标识码及测距指令，并根据测距指令启动相应的测距模块，如果是水平车位测距指令则启动参照车前端3个测距模块，转步骤4)；如果是垂直车位测距指令则启动参照车右侧的3个测距模块，转步骤5)；

4)参照车前端3个测距模块测距，测得的车位数据分别为L_Bf1、L_Bfm、L_Bfr，其中，L_Bf1指的是前端左侧测距模块测得的距离，L_Bfm指的是前端中间测距模块测得的距离，L_Bfr指的是前端右侧测距模块测得的距离；转步骤6)；

5)参照车右侧3个测距模块测距，测得的车位数据分别为D_Brf、D_Brm、D_Brr，其中，D_Brf指的是右侧靠近车头的测距模块测得的距离，D_Brm指的是右侧中间的测距模块测得的距离，D_Brr指的是右侧靠近车尾的测距模块测得的距离；转步骤6)；

6)参照车的主控制模块通过通信模块，将车位数据及参照车车辆标识码发送给主车；

7)主车判断停车位是否满足停车条件：主车主控制模块通过通信模块获得参照车发过来的车位信息，判断该停车位是否满足停车条件，并将判断结果通过显示模块反馈给驾驶员，如果满足停车条件转步骤8)，否则转步骤1)进行下一次测试；

8)停车位检测结束。

进一步地，上述步骤7)中，判断水平车位是否满足停车条件的方法是：取L_min＝min{L_Bf1，L_Bfm，L_Bfr}，当L_min＞L_A+ΔL时，认为该停车位有效；当L_min≤L_A+ΔL时，认为该停车位无效，ΔL指侧方停车位最小预留长度。