[发明专利]一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节

权利要求书

1.一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，其特征在于：所述一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节包括小臂(1)、阶梯凸轮组件、大臂轴(4)、钢丝输入轴(5)、钢丝导向元件(6)、轴承座(7)、电机座(8)、电机(9)、大臂(10)、钢丝绳(11)和两个钢丝固定预紧装置(3)，所述阶梯凸轮组件由第一凸轮(12)和第二凸轮(13)组成，小臂(1)的一端通过大臂轴(4)与大臂(10)的一端铰接，所述阶梯凸轮组件套装在大臂轴(4)上，钢丝导向元件(6)、轴承座(7)、电机座(8)并排安装在大臂(10)上，电机(9)安装在电机座(8)上，钢丝输入轴(5)的一端穿过轴承座(7)与电机(9)的转动轴连接，钢丝绳(11)的一端缠绕在第一凸轮(12)上后与设置在大臂(10)上的一个钢丝固定预紧装置(3)连接，钢丝绳(11)的另一端绕过钢丝输入轴(5)、钢丝导向元件(6)、第二凸轮(13)后与设置在大臂(10)上的另一个钢丝固定预紧装置(3)连接。

2.根据权利要求1所述一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，其特征在于：钢丝输入轴(5)上设有螺纹槽段(5-1)和光轴段(5-2)，钢丝绳(11)的另一端依次在光轴段(5-2)和螺纹槽段(5-1)上分别缠绕多圈后再依次绕过钢丝导向元件(6)、第二凸轮(12)后与另一个钢丝固定预紧装置(3)连接。

3.根据权利要求1或2所述一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，其特征在于：所述一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节还包括位置调整块(2)，钢丝输入轴(5)的另一端穿过大臂轴(4)的端部与设置在第一凸轮(12)上的位置调整块(2)连接。