[发明专利]伺服和机械压力机混合线节拍优化方法

权利要求书

1.伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

步骤S1：设定启动区间和启动信号；

步骤S2：设定信号检测区间；

步骤S3：设置压机处于检测区间内的运行和停止信号；

步骤S4：设置压机运行过程中的暂停重启区间；

步骤S5：设置压机快停的最大制动角；

步骤S6：设置压机急停的最大制动角度；

步骤S7：将步骤S1-S6的设置整合命名为连续运行模式，并将该模式添加到模式选择菜单。

2.根据权利要求1所述的伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，步骤S1-S7中的信号均为双路常闭信号，分别接线进压机的和运动控制器的IO端子，以便迅速响应动作。

3.根据权利要求1或2所述的伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，步骤S1中，启动区间为上死点区域（325±10°），Robot发给压机的正常启动信号为：ROBOTTransferOK。

4.根据权利要求3所述的伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，步骤S2中的信号检测区间为330°~X°；其中，X为Robot-PLC发给压机的检测角度值，根据模具不一样，X有所不同。

5.根据权利要求4所述的伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，步骤S3中的运行和停止信号分别为：当RobotTransferOK=TRUE时，压机按照曲线轨迹继续运行；当RobotTransferOK=FALSE时，压机快停。

6.根据权利要求5所述的伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，所述步骤S4中，压机运行过程中的暂停重启区间为角度处于315~40°区间。

7.根据权利要求6所述的伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，步骤S5中，315~20°区间内最高速度快停的最大制动角度为30°，315~10°区间内快停的最大制动角度为20°；常停上死点附近位置制动角为10°左右。

8.根据权利要求7所述的伺服和机械压力机混合线节拍优化方法，其特征在于，步骤S6中压机在任意角度下的急停最大制动角度为24°。