[发明专利]软体机械臂及其控制方法

权利要求书

1.一种软体机械臂，其特征在于，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控 制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线(6)紧固在顶端固定装置与底座之间，所述 控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。

2.根据权利要求1所述的软体机械臂，其特征在于，所述顶端固定装置包括：顶 端盖(1)、顶端圆环(2)，所述顶端圆环(2)设置在机械臂主体的顶部位置或者是 机械臂主体内部，所述顶端盖(1)安装在机械臂主体的顶端用于密封机械臂主体的顶 部。

3.根据权利要求1所述的软体机械臂，其特征在于，所述顶端圆环(2)的边缘位 置按照圆环周向均匀分布有若干通孔，所述通孔用于固定和引导牵引线；所述底座与顶 端圆环(2)的若干通孔对应的位置处设置有同等数量的牵引线穿孔(9)。

4.根据权利要求1所述的软体机械臂，其特征在于，所述机械臂主体为中空的乳 胶套管，且所述乳胶套管的内壁布满向圆心方向凸起的连线波浪结构，所述乳胶套管的 上端部与顶端圆环(2)紧密粘连，所述乳胶套管的下端部与底座粘合。

5.根据权利要求4所述的软体机械臂，其特征在于，所述底座设置有气泵通气孔 (10)，所述气泵通气孔(10)的一侧与乳胶套管的下端部粘合并能够连通乳胶套管的 内腔，所述气泵通气孔(10)另一侧连接气泵。

6.根据权利要求5所述的软体机械臂，其特征在于，所述机械臂主体的内腔通过 气泵通气孔(10)连接至气泵，当气泵通气孔(10)闭合时，机械臂主体构成一个密闭 的空间。

7.根据权利要求1所述的软体机械臂，其特征在于，所述控制装置包括：驱动板、 舵机，所述驱动板固定于底座上，所述舵机与牵引线(6)相连，驱动板能够根据需求 控制舵机转动，所述舵机牵引若干牵引线(6)，使得机械臂主体完成预定的形变。

8.根据权利要求1所述的软体机械臂，其特征在于，所述牵引线(6)采用尼龙线 制成，且通过将多股尼龙线绕指成一根牵引线(6)来增加强度和张力；

所述机械臂主体采用硫化橡胶作为乳胶套管的材料；

所述顶端圆环2和底座均采用铝合金材质。

9.一种权利要求1至8中任一项所述的软体机械臂的控制方法，其特征在于，包括 如下步骤：

步骤1：将底座固定，并配置驱动板、气泵以及舵机，将若干牵引线(6)的一端缠 绕在舵机上；

步骤2：将若干牵引线(6)的另一端依次穿过底座上的牵引线穿孔(9)、机械臂 主体内腔的波浪型结构后与顶端固定装置紧固连接；

步骤3：通过驱动板移动或者旋转底座，使得舵机带动牵引线按照预定的方向和角 度动作；

步骤4：通过气泵让机械臂内部产生设定的气压以维持机械臂的形状，使得机械臂 产生预定的形变。