[发明专利]一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主移动平台

权利要求书

1.一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主移动平台，其特征在于包括多个由 关节活动连接的子机械臂和承载机械臂的车体；所述的多个子机械臂组成在竖 直方向伸缩的机械臂；

所述的关节内部设有扭转弹簧；

相邻的两子机械臂分别设有相对设置的吸合部；

折叠状态下：所述的吸合部工作，相邻的两子机械臂在吸合部的作用下贴 合，完成机械臂的折叠；

展开状态下：所述的吸合部停止工作，相邻的两子机械臂在扭转弹簧弹力 的作用下展开至预设角度。

2.根据权利要求1所述的一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主移动平台， 其特征还在于当机械臂处于折叠状态时，所述的吸合部的吸合力F_p与所述的扭 转弹簧的弹力F_e满足如下关系式：

F_p≤mg≥F_e

其中，m为处于上方的子机械臂的质量。

3.根据权利要求1所述的一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主移动平台， 其特征还在于当机械臂处于展开状态时，相邻子机械臂满足如下关系：

其中，为扭转弹簧26在旋转角时的扭矩，l表示位于上部的子机械 臂的质心到关节旋转中心的距离，θ为相邻两子机械臂张角的一半。

4.根据权利要求1所述的一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主移动平台， 其特征还在于所述的吸合部为电磁铁。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主 移动平台，其特征还在于所述机械臂中最上方设有由电机驱动旋转的联接器； 最下方的机械臂末端连接有机械臂向设定方向伸展的姿态调整电机。

6.根据权利要求5所述的一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主移动平台， 其特征还在于所述车体上方设有旋转基座，所述的旋转基座所述的弹簧驱动机 械臂下端的姿态调整电机活动连接；

所述的车体两侧分别通过连杆连接由轮毂电机驱动的电动轮。

7.根据权利要求1所述的一种带有弹簧驱动机械臂的两轮自主移动平台， 其特征还在于两所述电动轮对称设置在车体两侧。