[发明专利]机器人行走机构

说明书

一种机器人行走机构，包括相互交叉的第一行走轴、第二行走轴，第一、第二行走轴均设置于底盘上，第一行走轴可左右移动，第二行走轴可前后移动，第一、第二行走轴均可相对所述底盘转动，所述第一行走轴两端分别设有一对机足，所述第二行走轴两端分别设有一对机足。本发明机器人行走机构，路面适应性强，可直行、横行、转向、转圈，并且结构简单、成本低，可跨越障碍、攀爬台阶。

技术领域

本发明涉及一种行走机构，尤其涉及一种机器人行走机构。

背景技术

随着科技进步，机器人行走机构已经开始应用，但是现有的机器人行走机构由于结构所限，路面适应性差，遇到路面障碍时无法跨越，遇到台阶无法攀爬，导致其使用环境受很大限制，无法全面推广。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人行走机构，其路面适应性强，可直行、横行、转向、转圈，并且结构简单、成本低。

为了实现上述目的，本发明的技术解决方案为：一种机器人行走机构，包括相互交叉的第一行走轴、第二行走轴，第一、第二行走轴均设置于底盘上，第一行走轴可左右移动，第二行走轴可前后移动，第一、第二行走轴均可相对所述底盘转动，所述第一行走轴两端分别设有一对机足，所述第二行走轴两端分别设有一对机足。

本发明机器人行走机构，其中，所述底盘的上表面安装有可转动的大齿盘、第一蜗杆，第一蜗杆由第一电机带动，所述第一蜗杆和所述大齿盘啮合，所述大齿盘上固定有滑槽，所述第一行走轴设置于所述滑槽内并且可在滑槽内左右移动，所述第一行走轴边缘设有齿条，所述大齿盘上安装有有第二蜗杆、传动齿轮，第二蜗杆由第二电机带动，所述第二蜗杆和所述传动齿轮啮合，所述传动齿轮和所述第一行走轴上的齿条啮合，所述第二行走轴安装于所述底盘的下表面，所述第二行走轴的安装方式和所述第一行走轴相同。

本发明机器人行走机构，其中，所述第一行走轴表面开有定位槽，所述滑槽上固定有行走轴定位块。

本发明机器人行走机构，其中，各所述机足在垂直方向上均可升降。

本发明机器人行走机构，其中，各所述机足底部均安装有真空吸盘。

本发明机器人行走机构，其中，所述每对机足之间的距离均可调整。

本发明机器人行走机构，其中，还包括控制单元，所述底盘上还设置有行走轴角度传感器，所述滑槽上设置有行走轴行程传感器，各所述机足、所述行走轴角度传感器、所述行走轴行程传感器及所述第一、第二电机均与所述控制单元连接。

采用上述方案后，与现有技术相比由于本发明的底盘上安装有第一、第二行走轴，第一行走轴可左右移动，第二行走轴可前后移动，第一、第二行走轴均可相对底盘转动，因此可通过第一行走轴的左右移动、第二行走轴的前后移动实现前进、后退及左右平移，可通过第一、第二行走轴相对底盘的转动实现左右转向、转圈，路面适应性大大增强，并且结构简单、成本低。

另外，由于各机足在垂直方向上均可升降，因此本发明机器人行走机构可跨越障碍；各机足底部均安装有真空吸盘，使本发明机器人行走机构可在垂直光滑表面上行走。

附图说明

图1是本发明机器人行走机构的主视图；

图2是本发明机器人行走机构的左视图；

图3是本发明机器人行走机构中第一行走轴的安装结构图；

图4是本发明机器人行走机构前行时的示意图；

图5是本发明机器人行走机构右移时的示意图；

图6、图7、图8是本发明机器人行走机构右转向时的结构示意图；

图9、图10、图11、图12是本发明机器人行走机构跨越障碍时的结构示意图。

具体实施方式