[发明专利]机器人行走机构

权利要求书

1.一种机器人行走机构，其特征在于：包括相互交叉的第一行走轴(11)、第二行走轴(12)，第一、第二行走轴(11、12)均设置于底盘(13)上，第一行走轴(11)可左右移动，第二行走轴(12)可前后移动，第一、第二行走轴均可相对所述底盘(13)转动，所述第一行走轴(11)两端分别设有一对机足(14、15)，所述第二行走轴(12)两端分别设有一对机足(16、17)；

第一行走轴(11)的安装方式为：所述底盘(13)的上表面安装有可转动的大齿盘(131)、第一蜗杆(132)，第一蜗杆(132)由第一电机(133)带动，所述第一蜗杆(132)和所述大齿盘(131)啮合，所述大齿盘(131)上固定有滑槽(134)，所述第一行走轴(11)设置于所述滑槽(134)内并且可在滑槽(134)内左右移动，所述第一行走轴(11)边缘设有齿条，所述大齿盘(131)上安装有第二蜗杆(135)、传动齿轮(136)，第二蜗杆(135)由第二电机(137)带动，所述第二蜗杆(135)和所述传动齿轮(136)啮合，所述传动齿轮(136)和所述第一行走轴(11)上的齿条啮合；所述第二行走轴(12)安装于所述底盘(13)的下表面，所述第二行走轴(12)的安装方式和所述第一行走轴(11)相同。

2.如权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述第一行走轴(11)表面开有定位槽(110)，所述滑槽(134)上固定有行走轴定位块(138)。

3.如权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于：各所述机足(14、15、16、17)在垂直方向上均可升降。

4.如权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于：各所述机足(14、15、16、17)底部均安装有真空吸盘。

5.如权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于：所述每对机足之间的距离均可调整。

6.如权利要求5所述的机器人行走机构，其特征在于：还包括控制单元(18)，所述底盘(13)上还设置有行走轴角度传感器(139)，所述滑槽(134)上设置有行走轴行程传感器(140)，各所述机足(14、15、16、17)、所述行走轴角度传感器(139)、所述行走轴行程传感器(140)及所述第一、第二电机均与所述控制单元(18)连接。