[发明专利]自动叠片装配方法及系统

权利要求书

1.一种自动叠片装配方法，其特征在于，包括：

根据需叠片装配的组装件中同一层叠片的结构及形状对组成同一层叠片的元件进行 分组，分组的元件分别由流水线(1)传递以供叠片装配调用；

初抓取分组的各组元件并转移至定位平台(31)，同组的多个元件同步抓取；

对同组的多个元件进行精定位；

对经精定位后的同组元件进行同步抓取并在叠片工作台(4)完成叠放；

循环叠放直至完成叠片装配。

2.根据权利要求1所述的自动叠片装配方法，其特征在于，

所述组装件为变压器铁芯，所述叠片为硅钢片，变压器铁芯同一层叠片形状为“日” 字形，分为两组元件，一组为边-中-边三片片料，另一组为轭-轭两片片料。

3.根据权利要求1或者2所述的自动叠片装配方法，其特征在于，完成单个组装件装配后， 所述方法还包括：

叠片工作台(4)位移一个工位，以将完成叠片装配的组装件移出，并将下一个支撑 机构移至叠片工位，以在线连续叠片作业。

4.一种自动叠片装配系统，其特征在于，包括：

多个流水线(1)，用于分别在线传递供叠片装配调用且分组的同组元件，其中，所 述同组元件根据需叠片装配的组装件中同一层叠片的结构及形状对组成同一层叠片的元 件进行分组得到；

桁架机械手(2)，与所述流水线(1)一一对应，用于单次同步抓取同一层组装所需 的同组的多个元件；

精定位台(3)，用于接收所述桁架机械手(2)同步抓取的同组的多个元件并对所述 同组的多个元件进行精定位；

叠片工作台(4)，设有用于支撑叠片装配的组装件的定位托盘(41)；

叠装机器人(5)，用于将所述精定位平台(31)上经精定位后的同组元件进行同步 抓取并在所述叠片工作台(4)完成叠放。

5.根据权利要求4所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

所述桁架机械手(2)包括机架(21)及相对所述机架(21)位置可调的多个三轴机 械手(22)，各所述三轴机械手(22)单独控制且同步抓取同组的多个元件。

6.根据权利要求4所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

所述精定位台(3)包括与接收的元件的数量对应的多个定位平台(31)，各所述定 位平台(31)均设有用于定位元件在所述定位平台(31)中心线上的对中机构(32)及 用于定位元件在所述定位平台(31)长度方向位置的端面定位机构(33)。

7.根据权利要求6所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

所述对中机构(32)及所述端面定位机构(33)均采用伺服电机驱动定位。

8.根据权利要求6所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

所述流水线(1)与所述叠片工作台(4)的长度方向平行设置，所述精定位台(3) 位于所述流水线(1)与所述叠片工作台(4)之间且所述精定位台(3)的长度方向垂直 于所述流水线(1)的长度方向。

9.根据权利要求8所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

所述流水线(1)与所述精定位台(3)之间设有用于元件的过渡输送及缓存的过渡 线(6)，所述过渡线(6)的长度方向垂直于所述流水线(1)的长度方向且与所述精定 位台(3)衔接，所述桁架机械手(2)横跨所述流水线(1)及所述过渡线(6)的部分 或全部。

10.根据权利要求4所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

所述叠片工作台(4)为多工位滑动平台，所述多工位滑动平台在驱动机构的作用下 移位。

11.根据权利要求4所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

所述叠装机器人(5)包括六轴机械手及设于六轴机械手末端用于同步抓取多个元件 的夹具(51)，所述夹具(51)包括一排或多排吸盘夹持件(511)。

12.根据权利要求11所述的自动叠片装配系统，其特征在于，

多排所述吸盘夹持件(511)相对所述夹具(51)的中心对称，且相对位置可调。