[发明专利]智能自整定注塑机控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及注塑机控制领域，具体地，涉及一种智能自整定注塑机控制方法。

背景技术

目前，注塑机液压系统的控制是研发注塑机控制系统的关键，其对控制系统的速度响应、压力响应，对量筒的温度响应都直接影响着注塑机的性能和注塑制品的质量。如图1所示，注塑机伺服控制主要分为伺服电机-定量泵部分与伺服比例阀部分，而对注塑枪部分的控制主要是针对料筒温度的控制，本技术方案重点研究注塑机的机械传动部分即伺服控制系统。

注塑机机械系统现在一般的都是利用简单易行控制效果良好的PID反馈控制，但是单纯的反馈控制对注塑机机械系统的控制效果并不十分理想，例如控制不够快、超调量过大、控制效果不精确等。所以出现了很多对算法的改进方法，例如自适应控制方法、模糊控制算法、自整定控制方法等，虽然从一定程度上改善了温控系统的各项指标，但是都多少有其固定缺限。例如自适应控制必须建立一个较为完善的数学模型对系统的输入输出进行精确控制，模糊控制需要大量的数据支持，这大大降低了系统的灵敏性，自整定方法通常需要根据不同原理不同工艺的压铸机根据实际经验进行控制。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种智能自整定注塑机控制方法，以实现增加系统的控制能力，并减小了控制系统的超调量和调整时间的优点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种智能自整定注塑机控制方法，采用闭环PID控制算法对注塑机的机械传动部分进行控制，所述闭环PID控制算法具体包括以下步骤：

步骤1、定义算法最大迭代数，初始化混沌变量，将各路径的信息素清零，把m个蚂蚁分别放在那个不同的地点上；

步骤2、将路径起始点放在开始的解集中，即创造每个蚂蚁的禁忌表，将起始地点填充进去，利用以下公式将整个解空间进行混沌变异，

x(i+1)＝μx(i)(1-x(i))，(1)

X_i＝x_lower+x(i)(x_upper-x_lower)，(2)

其中x(i)是0到1之间的随机数，μ是混沌控制参数，i取1到n，x(i+1)为算法下一次迭代时产生的随机数，x_lower与x_upper为混沌变量X_i临近的两个随机数；

步骤3、通过概率转移公式让每一只蚂蚁进行目标地点的选择并到达该目标地点，

所述概率转移公式为：