[发明专利]无人机的实时分配和管控系统及方法

权利要求书

1.无人机的实时分配和管控系统，其特征在于，所述的系统包括无人机和多个导航台，其中：

所述的无人机带有第一通信单元；

所述的导航台根据预定的航线，以网格状间隔地设在所述航线经过的空域内，当多架所述的无人机在预定的航线飞行时，使所述的导航台和所述的无人机的第一通信单元通信，以获取无人机的准确位置信息；

所述的导航台根据当前空域内的不同航线上的无人机的密度和当前无人机的准确位置信息，确定在当前空域飞行的多架无人机的实时航线，以保证无人机的安全飞行。

2.根据权利要求1所述的无人机的实时分配和管控系统，其特征在于，所述的无人机上还包括第一判断单元，该第一判断单元所述的第一通信单元通信，并用以获取并计算出无人机当前的准确位置信息以及航速，并控制当前无人机的飞行状态。

3.根据权利要求1所述的无人机的实时分配和管控系统，其特征在于，所述的第一判断单元中存储有无人机在各种输出指令下相应的飞行速度以及飞行姿态；

所述的第一判断单元将得到的无人机当前的准确位置信息以及航速与其在所述第一判断单元中调取的对无人机的控制指令相比较，以判断当前无人机的飞行姿态是否发生异常。

4.根据权利要求1所述的无人机的实时分配和管控系统，其特征在于，所述的每个导航台包括：

第二通信单元，与所述第一通信单元通信；

第二判断单元，与所述的第二通信单元通信，并将当前的导航台的位置信息发送到所述的第一判断单元，以使所述的第一判断单元计算出无人机当前的准确位置信息；

所述第二判断单元基于预先存储在所述第二判断单元中的基础数据，根据当前空域每一航路的无人机数量，管控在开放空域飞行的多架无人机的具体航 线。

5.根据权利要求1-4中任一所述的无人机的实时分配和管控系统，其特征在于，所述的无人机当前的准确位置信息为第一判断单元根据接收到的导航台无线电信号的时间差或者方位角计算得出。

6.无人机的实时分配和管控方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

预先在规划的航路上以网格状间隔地设置多个可以通信的导航台，每个导航台发出的无线电信号包含该导航台的坐标位置，以及唯一的身份识别码；

多个导航台之间形成不同的交错航路，其中所述的每个导航台向多架无人机发送该导航台的位置信息；

无人机接收相应的导航台的位置信息，并根据接收到多个导航台信号的时间差以得到该架无人机当前的准确位置信息，并将该准确的位置信息发送到所述的导航台；

所述导航台接收到无人机的准确位置信息之后，急停判断该无人机当前所在航路的无人机数量，并根据预先存储在所述导航台中的基础数据，判断当前航路的无人机数量是否饱和，再根据判断结果与相应的导航台通信和发出警报，以实时调整当前无人机的具体航线，实现无人机在预定区域内的安全飞行。

7.根据权利要求6所述的无人机的实时分配和管控方法，其特征在于，所述的方法进一步包括管控开放空域飞行的多架无人机具体航线的方法，该方法包括以下步骤：

根据多个导航台接收到的无人机的位置信息，每个导航台和其它导航台联网通信，以得到当前每一航路的无人机数量；

所述导航台将每一航路的无人机数量和存储的基础数据相比较，以判断在该航路中间段的无人机的数量是否达到饱和，并根据判断结果控制无人机继续飞行或变换航线后继续飞行。

8.根据权利要求6或7所述的无人机的实时分配和管控方法，其特征在于，所述的方法进一步包括安排无人机飞行任务计划导航规划方法，该方法包括以下步骤：

使无人机起飞前接收附近的导航台信息，以得到自身的位置信息，并使该 无人机向距离其最近的导航台发出起飞请求，其中所述的起飞请求包括该无人机的起飞位置和将要前往的目的地位置；

导航台根据接收到的无人机的位置信息，判断当前每一航路的无人机数量；

当判断该无人机的起飞点至目的地的降落点的途中每一航路的无人机数量都未饱和时，所述导航台为该无人机制定最优的飞行计划，并发出指令允许无人机起飞；

所述的无人机在行过程中，其经过的每一个导航台都根据当前空域的状况不断控制该无人机的飞行，以实现最优的飞行计划。