[发明专利]机械手臂及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械 手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提 出一种机械手臂及机器人。

本发明实施方式的机械手臂，包括：

通过转轴转动连接的两个手臂构件；及

绕所述转轴与至少其中一个手臂构件固定连接的拉丝；

所述转轴基本平行于所述手臂构件的长度方向。

本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手 臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转 动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。 同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件转动，从而实现转动 控制。

在某些实施方式中，所述转轴固定在其中一个所述手臂构件的一端，所述转轴包 括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述转轴开设有贯穿所述第一表面及 所述第二表面的穿孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述 拉动端从所述转轴的所述第二表面一侧穿过所述穿孔后绕所述第一表面拉动直至所述 连接端的所述凸头卡设在所述穿孔内从而将所述拉丝固定在所述转轴上。

在某些实施方式中，所述手臂构件为中空且两端开放的结构，所述拉丝穿设所述 手臂构件，所述拉动端伸出所述手臂构件。

在某些实施方式中，所述转轴为轴承，所述两个手臂构件的两个手臂关节构件分 别与所述轴承内外圈相连，所述两个手臂关节构件通过所述轴承产生相对转动。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括转向轴承，所述拉丝通过所述转向轴承改 变所述拉丝的拉动方向。

在某些实施方式中，所述手臂构件开设有收容孔，所述转向轴承设置在所述收容 孔中。

在某些实施方式中，所述转轴收容在另外一个所述手臂构件中。

在某些实施方式中，所述转轴开设有绕线槽，所述拉丝收容在绕线槽中。

本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。

本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高 了机器人的负载效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得 明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图2是本发明实施方式的机械手臂另一视角的立体示意图。

图3是本发明实施方式的机械手臂的再一个视角的立体示意图。

图4是本发明实施方式的机械手臂的部分立体示意图。

图5是本发明实施方式的机械手臂的另一个部分立体示意图。

图6是图5的Ⅰ部分放大示意图。

图7是本发明实施方式的机械手臂的拉丝的立体示意图。

图8本发明实施方式的机械手臂的又一个视角的立体示意图。

图9是本发明另一个实施方式的机械手臂的立体示意图。

图10是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝及转轴的连接立体示意图。

图11是图9的机械手臂的拉丝的立体示意图。

图12是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝的连接示意图。

图13是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图14是本发明实施方式的机械手臂的另一立体示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始 至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的 实施方式，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-3，本发明实施方式的机械手臂100包括通过转轴10转动连接的两个 手臂构件20及绕转轴10与至少其中一个手臂构件20固定连接的拉丝30。