[发明专利]一种基于多源定位方式的位置确定方法及装置

权利要求书

1.一种基于多源定位方式进行位置确定的方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

针对待定位目标，获得当前时刻至少采用两种定位方式得到的所述待定位目标的每个参考定位坐标；其中，每种定位方式中采用至少三个信标节点确定所述参考定位坐标；

针对每种所述定位方式，确定当前时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离；根据每种所述定位方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采样均值和采样标准差，并根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最小距离进行归一化；

根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种所述定位方式的权重值；

根据确定的每种所述定位方式的权重值，以及获得的每种所述定位方式对应的所述待定位目标的参考定位坐标，确定所述待定位目标的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种所述定位方式的权重值包括：

获得每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离的和值；

针对每种所述定位方式，获得所述定位方式对应的归一化后的最小距离与所述和值的比值，并将所述比值确定为所述定位方式的权重值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每种所述定位方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采样均值和采样标准差包括：

针对每个所述预设采样点，获得每个所述信标节点与所述预设采样点之间的距离，并确定每个所述信标节点与所述预设采样点之间的最小距离；

根据针对每个所述预设采样点确定的最小距离，获得所述定位方式对应的采样均值和采样标准差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最小距离进行归一化包括：

根据所述采样均值和采样标准差以及对所述最小距离进行归一化；其中，Z为归一化后的最小距离，d为所述定位方式中每个信标节点与所述待定位目标之间的最小距离，μ^*为所述采样均值，σ^*为所述采样标准差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每种所述定位方式，确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离之前，所述方法还包括：

获得上一时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并根据当前时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，以及当前时刻与上一时刻的时间差，确定所述定位方式对应的所述待定位目标的移动速度；

判断所述待定位目标的移动速度是否不大于预设速度阈值，如果是，则进行确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离的步骤。

6.一种基于多源定位方式进行位置确定的装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：

参考坐标获得模块，用于针对待定位目标，获得当前时刻至少采用两种定位方式得到的所述待定位目标的每个参考定位坐标；其中，每种定位方式中采用至少三个信标节点确定所述参考定位坐标；

归一化模块，用于针对每种所述定位方式，确定当前时刻每个所述信标节点与所述待定位目标之间的距离，并确定每个所述信标节点与所述待定位目标之间的最小距离；根据每种所述定位方式中每个所述信标节点以及多个预设采样点，确定所述定位方式对应的采样均值和采样标准差，并根据所述采样均值和采样标准差以及预设归一化公式，对所述最小距离进行归一化；

权重值确定模块，用于根据每种所述定位方式对应的归一化后的最小距离，确定每种所述定位方式的权重值；

定位坐标确定模块，用于根据确定的每种所述定位方式的权重值，以及获得的每种所述定位方式对应的所述待定位目标的参考定位坐标，确定所述待定位目标的定位坐标。