[发明专利]车道偏离预警方法和装置及汽车驾驶辅助系统

说明书

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种车道偏离预警方法和装置及汽车驾驶辅助系统。

背景技术

车道偏离预警系统通过预警的方式，警告那些打瞌睡或疲劳驾驶、注意力不集中的驾驶员，辅助他们避免发生车道偏离而引发交通事故。

目前，国外车道偏离预警系统主要包括：AURORA系统、AutoVue系统、Mobileye_AWS系统和DSS系统(Driver Support System)。国内车道偏离预警系统主要包括：JLUVA-1系统、基于DSP技术的嵌入式车道偏离报警系统。现有的车道偏离预警模型主要有三种：基于车辆在当前车道中的位置、基于车辆将来偏离量、以及基于车辆越车道边界的时间。这些方法主要通过测量车辆在车道中的位置，来精确定位车道线与车辆的间距，需要对摄像机进行标定，建立摄像机、车辆与路面的几何成像模型，因此易受到摄像机选型、镜头选型、摄像机安装位置、车辆型号及道路类型等因素的影响。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种车道偏离预警方法，其至少部分地解决了如何快速、有效地进行车道偏离预警的技术问题。此外，还提供一种车道偏离预警装置及汽车驾驶辅助系统。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了以下技术方案：

一种车道偏离预警方法，运动装置前挡风玻璃的中轴线上设置有摄像装置；所述方法至少包括：

通过所述摄像装置采集道路图像；

对所述道路图像进行车道线检测，提取所述车道线的位置及角度；

通过OBD随车诊断系统，获取所述运动装置的转向信息及速度；

根据所述车道线的位置和角度以及所述运动装置的转向信息，判断所述运动装置是否存在无意识压线行为；

确定在所述运动装置存在无意识压线行为的情况下，记录所述无意识压线行为的持续时间；

根据所述无意识压线行为的持续时间及所述运动装置的速度，判断是否对所述运动装置进行车道偏离预警。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种车道偏离预警装置，运动装置前挡风玻璃的中轴线上设置有摄像装置；所述装置至少包括：

采集单元，被配置为通过所述摄像装置采集道路图像；

提取单元，被配置为对所述道路图像进行车道线检测，提取所述车道线的位置及角度；

获取单元，被配置为通过OBD随车诊断系统，获取所述运动装置的转向信息及速度；

第一判断单元，被配置为根据所述车道线的位置和角度以及所述运动装置的转向信息，判断所述运动装置是否存在无意识压线行为；

记录单元，被配置为确定在所述运动装置存在无意识压线行为的情况下，记录所述无意识压线行为的持续时间；

第二判断单元，被配置为根据所述无意识压线行为的持续时间及所述运动装置的速度，判断是否对所述运动装置进行车道偏离预警。

根据本发明的又一个方面，还提供了一种汽车驾驶辅助系统，其包括上述车道偏离预警装置。

与现有技术相比，上述技术方案至少具有以下有益效果：

本发明实施例通过在汽车前挡风玻璃的中轴线上安装摄像装置；接着采集道路图像；然后对道路图像进行车道线检测，提取车道线的位置及角度信息；再获取运动装置的转向信息；最后根据车道线的位置和角度以及运动装置的转向信息，判断是否进行车道偏离预警。由此，实现了快速、有效地进行车道偏离预警的技术效果。

需要说明的是，实施本发明的任一产品不一定需要同时实现以上所述的所有优点。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1为根据一示例性实施例示出的车道偏离预警方法的流程示意图；

图2为根据一示例性实施例示出的道路图像示意图；

图3为根据一示例性实施例示出的从道路图像中选取的感兴趣区域进行灰度化处理后的示意图；

图4为根据一示例性实施例示出的对灰度化后的图像进行低通滤波之后的结果示意图；

图5为根据一示例性实施例示出的对低通滤波后的图像进行对比度调整后的结果示意图；

图6为根据一示例性实施例示出的车道线特征图示意图；