[发明专利]车道偏离预警方法和装置及汽车驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种车道偏离预警方法，运动装置前挡风玻璃的中轴线上设置有摄像装置；其特征在于，所述方法至少包括：

通过所述摄像装置采集道路图像；

对所述道路图像进行车道线检测，提取所述车道线的位置及角度；

通过OBD随车诊断系统，获取所述运动装置的转向信息及速度；

根据所述车道线的位置和角度以及所述运动装置的转向信息，判断所述运动装置是否存在无意识压线行为；

确定在所述运动装置存在无意识压线行为的情况下，记录所述无意识压线行为的持续时间；

根据所述无意识压线行为的持续时间及所述运动装置的速度，判断是否对所述运动装置进行车道偏离预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行车道线检测，提取所述车道线的位置及角度，具体包括：

对所述道路图像进行预处理；

对预处理结果进行形态学运算，提取车道线特征图；

对所述车道线特征图进行局部自适应二值化，得到二值图像；

对所述二值图像进行Blob分析，将符合车道线特征的图像块确定为车道线，并提取该车道线的位置及角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行预处理具体包括：

选取所述道路图像中感兴趣的区域；

对所述感兴趣的区域进行灰度化；

对灰度化后的图像进行低通滤波；

对低通滤波后的图像进行对比度调整。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对预处理结果进行形态学运算，提取车道线特征图，具体包括：

使用水平方向的结构元素，对所述道路图像进行高帽运算，以提取所述车道线特征图；其中，所述结构元素的长度为所述道路图像上车道线宽度的两倍。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述车道线特征图进行局部自适应二值化，得到二值图像，具体包括：

针对所述车道线特征图中的每一像素点，计算该像素点与其邻域内像素点平均灰度的差值；

判断所述差值是否大于设定阈值；如果是，则将该像素点的灰度值设置为255；否则，将该像素点的灰度值设置为0。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述二值图像进行Blob分析，将符合车道线特征的图像块确定为车道线，并提取该车道线的位置及角度，具体包括：

计算所述二值图像中每一图像块的统计属性；其中，所述统计属性包括以下各项中的一项或几项：质心、周长、面积、方向、欧拉数、离心率、主轴长度、次轴长度及主轴长度与次轴长度的比值；

根据所述统计属性以及车道线特征，构建回归决策树模型；

根据所述回归决策树模型，确定所述图像块是否为车道线；

提取确定为车道线的图像块的位置及角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线的位置和角度以及所述运动装置的转向信息，判断所述运动装置是否存在无意识压线行为，具体包括：

根据所述运动装置的转向信息，判断所述运动装置是否进行转向；

确定所述运动装置在进行转向，且所述车道线的位置位于所述道路图像的预定区域，以及所述车道线的角度在预定范围内的情况下，存在无意识压线行为。

8.一种车道偏离预警装置，运动装置前挡风玻璃的中轴线上设置有摄像装置；其特征在于，所述装置至少包括：

采集单元，被配置为通过所述摄像装置采集道路图像；

提取单元，被配置为对所述道路图像进行车道线检测，提取所述车道线的位置及角度；

获取单元，被配置为通过OBD随车诊断系统，获取所述运动装置的转向信息及速度；

第一判断单元，被配置为根据所述车道线的位置和角度以及所述运动装置的转向信息，判断所述运动装置是否存在无意识压线行为；

记录单元，被配置为确定在所述运动装置存在无意识压线行为的情况下，记录所述无意识压线行为的持续时间；

第二判断单元，被配置为根据所述无意识压线行为的持续时间及所述运动装置的速度，判断是否对所述运动装置进行车道偏离预警。