[发明专利]一种履带式无人巡检小车

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人巡检小车，特别涉及一种履带式无人巡检小车。

背景技术

无人巡检车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的小车，工业应用中不需驾驶员的巡检车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地上，无人巡检车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

但是，现有的无人巡检车一般采用车轮作为执行机构，很难在强度较低的地面上工作，很难在凹凸不平的地面上工作，机动性能低,精确度低。对于很多场合，需要经常进行巡检工作，如果是在下雨天，或者是北方的雪天，现有的巡检小车不具备防尘、防水、防油和防爆功能，且运转不够灵活，现场适应性差，难以满足全天候工作的需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种履带式无人巡检小车，提高AGV的现场适应性和机动性能。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明提供一种履带式无人巡检小车，其包括车体，所述车体上设置有行走导向单元、差速驱动单元、动力单元和工作单元；所述行走导向单元用于对行进路径进行识别；所述动力单元用于向小车提供动力。

进一步地，所述车体上还设置有障碍识别单元；

进一步地，所述工作单元包括导向传感机构、摄像巡检装置、驱动装置和履带式行走单元，所述导向传感机构电性连接所述驱动装置，所述驱动装置连接履带式行走单元，所述履带式行走单元包括履带，所述履带内侧的顶部和底部分别齿合有托轮和支重轮，所述履带内侧的两端分别齿合有履带驱动轮和张紧轮。

进一步地，所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的转动轴通过键A连接驱动齿轮，所述驱动齿轮与传动齿轮齿合，所述传动齿轮通过键B连接驱动轴，所述驱动轴通过键C连接履带驱动轮。

进一步地，所述摄像巡检装置包括可360°转动的红外摄像头，所述红外摄像头通过旋转底座与车体连接，所述红外摄像头可以360°转动，并实时将拍摄的照片传送给后台进行分析判断。

进一步地，所述导向传感机构包括行走CCD相机和引导条，所述行走CCD相机通过对设置在地面的引导条的成像处理来引导小车前行。

本发明所达到的有益效果是：

1、为了提高巡检小车的现场适应性，采用履带代替轮子，履带不仅可以平稳并迅速地在凹凸不平的地面上行走，而且可以在很松软的地面上行走，或者雪地上行走，甚至可以跨过宽度20公分的地沟，另外还可以防尘、防水、防油和防爆；

2、为了提高巡检小车的机动性能，采用履带代替轮子，履带可以实现正反转的灵活转换；

3、为了精确定位巡检小车的行走路线，采用CCD相机识别地面引导条，不破坏场地地面，更换方便，造价低廉。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是图1的俯视结构示意图；

图3是本发明中驱动装置结构示意图；

图4是本发明中履带式行走单元结构示意图；

图5是本发明的结构框图；

图6是本发明的控制图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图5所示，本发明提供一种履带式无人巡检小车，包括车体1，所述车体1上设置有行走导向单元5、差速驱动单元6、动力单元7和工作单元8；所述行走导向单元5用于对行进路径进行识别；所述动力单元7用于向小车提供动力；所述车体1上还设置有障碍识别单元9，其用于识别行进过程中的障碍物；

所述工作单元8包括导向传感机构10、摄像巡检装置2、驱动装置3和履带式行走单元4组成，导向传感机构10电性连接驱动装置3，驱动装置3连接履带式行走单元4，履带式行走单元4包括履带401，履带401内侧的顶部和底部分别齿合有托轮402和支重轮403，履带401内侧的两端分别齿合有履带驱动轮404和张紧轮405。