[发明专利]一种摄像机云台矫正装置及方法

权利要求书

1.一种摄像机云台矫正装置，包括云台固定部、云台转动部，其特征在于， 还包括，

图像成像模块，用于采集图像并将所采集的图像发送到运动识别处理模块；

运动识别处理模块，用于接收所述图像成像模块发送的图像，并对图像进行分 析，识别图像运动；

云台电机控制模块，用于接收所述运动识别处理模块所发送的云台控制命令， 并将所述云台控制命令发送到云台运动模块控制云台矫正运动；

云台运动模块，用于驱动云台运动；

限位模块，用于阻止云台运动；

所述图像成像模块与所述运动识别处理模块、云台电机控制模块电连接；所述 云台运动模块与所述云台电机控制模块机械连接；所述限位模块设置在所述云台上。

2.根据权利要求1所述的摄像机云台矫正装置，其特征在于，所述云台运动 模块包括云台水平运动模块和云台垂直运动模块；

所述云台水平运动模块，用于接收云台控制命令，并根据云台控制命令控制云 台水平矫正运动；

所述云台垂直运动模块，用于接收云台控制命令，并根据云台控制命令控制云 台垂直矫正运动。

3.根据权利要求1所述的摄像机云台矫正装置，其特征在于，所述限位模块 包括云台固定部限位模块、云台转动部限位模块；

所述云台固定部限位模块即0点限位模块，设置在所述云台固定部即云台基座 上；

所述云台转动部限位模块即摄像头限位装置，设置在所述云台转动部即摄像机 与云台连接部。

4.根据权利要求3所述的摄像机云台矫正装置，其特征在于，所述云台固定 部限位模块、云台转动部限位模块均为凸条结构，且云台固定部限位模块、云台转 动部限位模块的初始0位置为发生限位时的位置。

5.一种摄像机云台矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、图像成像模块采集图像并将所采集的图像发送到运动识别处理模块；

B、运动识别处理模块接收所述图像成像模块发送的图像，并对图像进行分析， 识别图像运动；

C、云台电机控制模块接收所述运动识别处理模块发送的云台控制命令，并将 该云台控制命令发送到云台运动模块；

D、云台运动模块接收到云台控制命令，并根据控制命令控制云台矫正运动。

6.根据权利要求5所述的摄像机云台矫正方法，其特征在于，所述步骤C中 所述的云台控制命令包括云台水平矫正命令和云台垂直矫正命令。

7.根据权利要求5所述的摄像机云台矫正方法，其特征在于，所述步骤B包 括以下步骤：

B1、运动识别处理模块设置敏感度阈值、移动侦测区域，对所接收的图片进 行处理并与上一帧图片比较，根据比较后的结果是否超过敏感度阈值，判断图像画 面变化；如果图像画面有变化进入步骤B2，如果图像画面没有变化继续步骤B1；

B2、运动识别处理模块发送控制命令给云台运动模块，同时，判断云台是否 矫正到位。

8.根据权利要求5所述的摄像机云台矫正方法，其特征在于，所述步骤C包 括以下步骤：

C1、云台运动模块接收到云台控制命令，并判断所述云台控制命令类型；

C2、如果是云台水平矫正命令，首先云台水平运动模块水平顺时针转动云台， 并判断云台是否水平矫正到位；

C3、如果云台水平矫正到位，限位模块阻止云台转动；云台垂直运动模块垂 直向下转动云台，并判断云台是否垂直矫正到位；否则，云台水平运动模块继续水 平顺时针转动云台；

C4、如果云台垂直矫正到位，限位模块阻止云台转动；否则，云台垂直运动 模块继续垂直向下转动云台。

9.根据权利要求5所述的摄像机云台矫正方法，其特征在于，所述步骤C包 括以下步骤：

C1、云台运动模块接收到云台控制命令，并判断所述云台控制命令类型；

C2、如果是云台垂直矫正命令，首先云台垂直运动模块垂直向下转动云台， 并判断云台是否垂直矫正到位；

C3、如果云台垂直矫正到位，限位模块阻止云台转动；云台水平运动模块水 平顺时针转动云台，并判断云台是否水平矫正到位；否则，云台垂直运动模块继续 垂直向下转动云台；

C4、如果云台水平矫正到位，限位模块阻止云台转动；否则，云台水平运动 模块继续水平顺时针转动云台。