[发明专利]基于结构光的无扫描汽车防撞激光雷达系统及其工作方法

权利要求书

1.基于结构光的无扫描汽车防撞激光雷达的工作方法，其特征在于，具体步骤为：

S1：激光发射部件发射出一条水平线和若干条垂直线的激光束；

S2：取激光束中水平线上某一点，根据目标车辆距离远近不同，其照射点在红外CCD上某一竖直列上移动；

S3：信号处理部件通过采集红外CCD上某点得到x’之后，所述x’为目标车辆在红外CCD上成像点与测距零点在红外CCD上成像点之间距离，进而计算出目标车辆到激光雷达测距零点的实际距离；

该方法是在无扫描汽车防撞激光雷达系统中实现的，该系统包括：信号处理部件、红外CCD、滤光片和激光发射部件；红外CCD安装有滤光片，只接收激光发射部件发射出的波长，信号处理部件采集红外CCD输出数据、对出射激光在红外CCD表面成像进行提取并计算处理，得到雷达照射区域潜在目标轮廓及其距离。

2.根据权利要求1所述的基于结构光的无扫描汽车防撞激光雷达的工作方法，其特征在于，所述目标车辆到测距零点的实际距离为：

公式中：a为接收透镜(3)中心到测距零点的距离，b为接收透镜(3)中心到红外CCD上测距零点相对应点的距离，θ1为照射激光与激光雷达前向的夹角，θ2为测距零点到红外CCD上测距零点相对应点的连线与激光雷达前向的夹角，x’为目标车辆在红外CCD上成像点与测距零点在红外CCD上成像点之间距离。

3.根据权利要求1所述的基于结构光的无扫描汽车防撞激光雷达的工作方法，其特征在于，将步骤S1-S3单点测量推广到整条水平激光线，线上不同点对应红外CCD上不同的数值条状区域，进而得到整个水平激光线所照射到的目标形态及距离。

4.根据权利要求1所述的基于结构光的无扫描汽车防撞激光雷达的工作方法，其特征在于，发射激光束中的若干条垂直线，在不同距离处交点将成像于红外CCD的不同视场角，从而算出交点到车辆的真实距离。