[发明专利]一种无人飞行器负载控制方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器负载控制方法及装置。

背景技术

传统情况下，植保用无人飞行器倾向于使用载重能力强、续航时间长的工业无人机(也称行业无人机)。此类无人机通常采用固定翼方式，升空后能够做长时间、大面积的作业。对于大型农场，广面积的植保作业需求来说，这种无人飞行器由于飞行时间长，负载能力好，而广受青睐。

但是随着植保需求进一步发展，行业进一步细分，往往存在一些在大面积内分散种植不同作物的情形；还有，由于地理条件导致，农作物分布不规律的情形，比如梯田；再如，由于产权问题导致的，相近区域的同一种农作物也存在不同的植保需求；最后，为了有效控制农药喷洒的针对性和节约用药量，需要在低空飞行的条件下进行植保作业。

上述的种种需求，都是传统的飞行在高空的工业无人机所难以实现的，或者说实现起来不经济的。

因此，现在存在采用小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器来实施农业植保工作的情况。小微型无人飞行器由于飞行灵活，可以空中悬停，所以非常适合于小范围内的精准作业。

在使用小微型无人飞行器进行植保作业，尤其是农药喷洒作业时，载重量是极大影响小微型无人飞行器续航能力的因素，但是现有的小微型无人飞行器植保作业中，对于农药的喷洒量缺乏管理，往往是带着满负载航行，这样就使得无人飞行器需要往返多次执行任务，从而导致无人飞行器的工作效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人飞行器负载控制方法及装置，用以解决现有技术中无人飞行器工作效率较低的问题。

其具体的技术方案如下：

一种无人飞行器负载控制方法，所述方法包括：

获取当前运载任务的总续航行程以及总负载量；

判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大标准续航飞行距离；

若否，则根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述总续航行程对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量；

若是，则按预设条件，对所述总续航行程进行分段，得到至少两个航段，根据存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的航行参数列表，确定所述航段对应的标准负载量，根据所述总负载量以及所述标准负载量，确定单次航行的最大负载量。

可选的，判定总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离，包括：

调取存储有标准续航飞行距离与标准负载量之间的对应关系的所述航行参数列表，其中，所述标准负载量为在标准续航飞行距离内所述无人飞行器能够负载的最大值；

在所述航行参数列表中确定出最大的标准续航飞行距离，并判定所述总续航行程是否大于所述无人飞行器的最大续航飞行距离。

可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：

在所述总航行距离小于最小的续航飞行距离时，判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；

若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；

若是，则一次航行装载所述总负载量。

可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：

在所述总航行距离大于最小的标准续航飞行距离，并且小于最大的标准续航飞行距离时，根据所述总航行距离在所述航行参数列表中确定出对应的标准续航飞行距离，以及所述标准续航飞行距离对应的标准负载量；

判定所述总负载量是否小于所述最小的标准续航飞行距离对应的标准负载量；

若否，则根据所述总负载量与所述标准负载量的比值向上取整作为航行次数，将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为单次航行的最大负载量；

若是，则一次航行装载所述总负载量。

可选的，根据所述总负载量以及所述最大负载，确定单次航行的最大负载量，包括：

在所述总航行距离大于最大航行距离时，将所述总航行距离与所述最大续航飞行距离之间的比值向上取整作为航线段数；

确定每个航行段对应的续航飞行距离，并根据所述续航飞行距离确定对应标准负载量；

将所述总负载量与标准负载量之间的比值向上取整作为航行次数；

将所述总负载量与所述航行次数之间的比值作为所述最大负载量。

一种无人飞行器负载控制装置，包括：