[发明专利]一种复杂路面搬运机器人的转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及运载机械领域，具体说是一种复杂路面搬运机器人的转向装置。

背景技术

现如今，我国经济正处于的飞速发展的状态，在经济发展的过程中，运输一直占据着非 常重要的地位，无论是大面积的货物调配还是小面积的货物调整，这些环节都离不开运输， 运输过程中运输工具的选择也是十分重要的，不同的运输条件所选择的运输工具也不相同， 针对大面积的货物调配，可以选择飞机、船舶、卡车和拖拉机等运输工具进行货物运输，在 面临小面积的货物调整时我们可以选择叉车、手推车和三轮车等，这些运输工具也是目前我 国所使用的主要运输工具，在我国的经济发展中也占据着不可替代的地位，但是这些运输工 具在使用过程中也具有一定的局限性，如面对毛坯房装修材料的运输问题、旅游景点货物栈 道运输的问题、楼层居民房家具搬运的问题和山区农作物运输的问题等小面积复杂路面的运 输问题时，以上所述的运输工具似乎就不能大展神威了，因此，复杂路面的货物运输问题已 经成为目前我国经济发展的一块绊脚石。近年来，市场上出现了具有在特殊复杂路面运输功 能的机械，申请号为200710007471.5的中国专利公开了楼梯道自动搬运机，申请号为 201010225320.9的中国专利公开了简易折叠式楼梯搬运车，申请号为200810048808.1的中 国专利公开了一种家用楼梯搬运工机器人，以上所述的三项中国专利只能完成特殊的复杂路 面运输工作，即楼梯道上的运输，且他们在楼梯运输的过程中也缺少相应的机械化转向装置， 其在使用过程中仍然具有一定的局限性。

随着我国经济的不断发展，所面临的运输环境也在不断变化，平整路面上的运输问题已 经基本上得到缓解，但复杂路面的运输问题却一直困扰着人们，极大地影响了人们的生产生 活，人们急需一种机械化装置或者设备来完成复杂路面的运输工作，而在复杂路面运输的设 备中，转向装置的设计往往是极为复杂的，鉴于此，本发明提供了一种复杂路面搬运机器人 的转向装置，其能够利用机械化装置实现无轨式转向功能，可辅助复杂路面搬运机器完成楼 梯、山体等复杂路面上的运输工作，解放了劳动力，极大的提高了运输效率。

发明内容

为弥补现有技术的不足，本发明提供了一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其能够利 用机械化装置实现无轨式转向功能，可辅助复杂路面搬运机器完成楼梯、山体等复杂路面上 的运输工作，解放了劳动力，极大的提高了运输效率。

本发明所要解决其技术问题采用以下技术方案来实现。

一种复杂路面搬运机器人的转向装置，包括第一支撑机构、推进装置、第二支撑机构； 所述的第一支撑机构与推进装置相连接；所述的第二支撑机构安装在推进装置上，第一支撑 机构和第二支撑机构可在推进装置的作用下间歇式的完成机器人的前进和转向的功能，从而， 为复杂路面机器提供了一种新型的转向装置。

所述的推进装置包括两根滑块纵梁、两根环形横梁、四根转轴、四个小齿轮、两根环形 齿条、四个环形滑槽、四个电机、四个减速箱、两个一号支座、两个电动推杆和两个二号支 座，两根滑块纵梁与第二支撑机构相连接，滑块纵梁可在第二支撑机构上前后滑动，两根环 形横梁安装在滑块纵梁两端，且环形横梁上设有两根对称支撑柱，四根转轴通过轴承安装在 支撑柱中部，小齿轮通过键与转轴外端相连接，环形齿条与第一支撑机构相固连，且环形齿 条与小齿轮相啮合，环形滑槽与支撑柱底部相固连，电机通过螺栓安装在环形滑槽下方，减 速箱与环形滑槽内侧相固连，且减速箱上部分可与转轴内端相连接，减速箱下部分可与电机 主轴相连接，电机可通过减速箱对小齿轮进行周期性驱动，通过小齿轮的周期性转动从而实 现转向的功能，两个一号支座分别对称安装在环形横梁上，两个电动推杆底端通过销钉与一 号支座相连接，其顶端与二号支座相连接，且二号支座与第二支撑机构相固连，通过电动推 杆的往复伸缩可使运输物发生正向的位移。