[发明专利]基于颗粒阻尼外壳的RV减速器

说明书

技术领域

本发明属于精密减速器领域，具体涉及一种基于颗粒阻尼外壳的RV减速器。

背景技术

作为一种新兴的传动形式，RV传动基于传统的针摆行星传动，并且具有诸多优点：传动比范围大、传动效率高、体积小、重量轻、承载能力强、运动精度高、寿命长、输出机构刚度大。目前RV减速器在工业机器人中应用日益广泛，特别是对于传动精度有着较高要求的机器人领域。

国产的RV减速器具有的一些缺点：1.缺少精密加工装备，RV减速器齿轮精度要求较高，但国内厂家缺少相应的制造设备，且存在技术封锁；2.RV减速器运转时容易产生振动和噪声，特别是工业机器人在工作中急停、急启动会产生冲击力，造成滚针与上下行星架、外壳碰撞等一系列问题。目前国产RV减速器运转时会产生振动和噪声，造成运转不平稳，与进口产品相比使用寿命、传动精度、动态特性都要差。

针对上述的一些问题，如何抑制RV减速器运转时产生的振动和噪声，减少滚针与上下行星架碰撞，提高运动精度和主要零部件的使用寿命是制造设计RV减速器的难点。

发明内容

本发明的目的在于利用颗粒阻尼减振技术提供一种运转平稳，噪音低的基于颗粒阻尼外壳的RV减速器。

其技术解决方案如下：

基于颗粒阻尼外壳的RV减速器，包括曲轴１、输入轴2、法兰３、滚针４、输出机构５、外壳６和摆线轮７，其中：外壳６中心设有输入轴２，所述输入轴２的两侧通过齿轮与左右对称分布的曲轴１相啮合，两个曲轴1分别通过轴承支撑在法兰3和输出机构5的内孔中。曲轴1通过轴承连接在两片相位差为180°的摆线轮7上；法兰3和输出机构5通过销联连成一体，滚针4半埋在外壳6上均布的针齿孔中。输出机构5由曲轴1的支撑轴承推动，传递转速和扭矩；所述外壳6边缘上下处钻有若干孔，每个孔内镶嵌有耐磨橡胶隔层8，根据具体工况，每个耐磨橡胶隔层8内装有若干减振颗粒10，每个孔开口处通过封片9密封耐磨橡胶隔层８。

本发明中，所述耐磨橡胶隔层内部的减振颗粒的种类、数量和大小等属性可以根据RV减速器尺寸和应用场所等情况放置，其种类包括塑料、橡胶等，其数量占空腔体积的40-92%，其直径大小为0.01mm-1mm，使其具有较大的阻尼范围和适用范围。

本发明的有益效果在于：本发明利用阻尼颗粒减振的工作原理和优化方法，使RV减速器具有良好的减振等综合特性：1.外壳，在外壳边缘上下处钻孔，镶嵌入对称的耐磨橡胶隔层，在隔层中装入一定量的减振颗粒，然后焊接密封两端；2.减振颗粒，根据RV减速器应用场合等条件，采用不同的材料、数量和大小的球形减振颗粒，并放置在耐磨橡胶隔层中；3.耐磨橡胶隔层，在外壳边缘上下处的孔内壁处镶嵌耐磨橡胶隔层，减少颗粒与孔内壁碰撞产生的噪音，提高阻尼效果和颗粒使用寿命。本发明结构简单，设计合理，可以减少RV减速器工作时产生的振动与噪音，减少制造安装难度。提高了RV减速器的传动精度和平稳性。

附图说明

图1是RV减速器机构简图；

图1中：1、曲轴，2、输入轴，3、法兰，4、滚针，5、输出机构，6、外壳，7、摆线轮；

图2是本发明外壳结构关系示意图；

图2中：6、外壳，8、耐磨橡胶隔层，9、封片，10、减振颗粒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：

如图1所示，外壳6中心装有输入轴2，输入轴2分别通过齿轮与左右两个曲轴1啮合，左右两个曲轴1分别用两个轴承支撑在法兰3和输出机构5内孔中。曲轴1通过轴承连接在两片相位差为180°的摆线轮7上。法兰3和输出机构5用销联结构构成刚性体，滚针4半埋在外壳6上均布的针齿孔中。输出机构5由曲轴1的支撑轴承推动，传递转速和扭矩。

如图2所示，一种基于颗粒阻尼外壳的RV减速器，包括外壳6，在外壳6边缘上下处钻孔，镶嵌入耐磨橡胶隔层8，根据具体工况在耐磨橡胶隔层8中装入一定体积的减振颗粒8，然后用封片9将耐磨橡胶隔层10两端密封。