[发明专利]一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动上料设备，尤其涉及一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，属于自动加工领域。

背景技术

球面滚子磨床是用于加工球面滚子的常用设备，目前滚子磨床的滚子上料通常采用的方式是人工识别端面的朝向后再将滚子依次摆入滚子磨床的滑道进行加工，这种工作方式工作量大，费时费力且效率低下，制造成本高。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明的目的是提供一种能够实现球面滚子磨床设备上料的自动化、可以减少工作量、提高生产效率、能够将工人从繁琐单一的工作中解放出来的球面滚子磨床机械手式自动上料设备。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，包括振动盘机构、检测机构、夹取机构、上料机构；

所述振动盘机构包括振动盘和安装于振动盘出料口处的振动盘挡料片；

所述检测机构包括安装于振动盘出料口前方的工业相机，工业相机用于检测识别球面滚子的端面朝向，并与控制器连接；

所述夹取机构包括可上下移动的旋转夹爪，所述旋转夹爪固定在可沿机械手基座长度方向来回移动的支撑板上，旋转夹爪连到控制器上；

所述上料机构包括皮带运输机，皮带运输机上设有料道，所述料道置于旋转夹爪下方，且料道入口正对振动盘的出料口；所述料道的中部和末端一侧分别开设有第一上料口和第二上料口，料道上与第一上料口相对应处设有活动挡片，料道上与第二上料口相对应处设有挡板；料道的另一侧对应第一上料口和第二上料口的位置分别安装第一推料机构和第二推料机构。

优选的，料道由两块平行的立板隔成，立板两侧设有可调节线性导向机构。

作为进一步优选的方案，上述可调节线性导向机构包括线性导向轴，线性导向轴安装在导向轴支座上，从两侧顶住立板，导向轴支座通过导向轴支座固定板固定在皮带输送机上。

优选的，所述的振动盘挡料片上对应工业相机镜头处开有方口。

优选的，所述的振动盘的出料道、旋转夹爪和料道的纵向轴线在同一平面内。

优选的，所述旋转夹爪由旋转气缸驱动，旋转气缸一端连接上下移动气缸，所述上下移动气缸固定在支撑板上，支撑板底部设有滑块，滑块与安装在机械手基座上的直线导轨相配合。

优选的，所述活动挡片由挡料气爪驱动，在与料道相垂直的方向来回移动。

优选的，所述第一推料机构包括与第一上料口位置相对的第一推送气缸，第一推送气缸前端设有第一推料片，所述第二推料机构包括与第二上料口位置相对的第二推送气缸，第二推送气缸前端设有第二推料片。

本发明的球面滚子磨床机械手式自动上料设备结构简单，调整维护方便，运行稳定，通过简单的调整就可以满足不同规格的球面滚子的上料，且可以实现一套自动上料机构供应两台滚子磨床工作，节约了设备和生产成本，大大提高了生产效率；通过调节控制器的参数方便调节运行速度，以满足不同的生产要求。

附图说明

图1是本发明球面滚子磨床机械手式自动上料设备的结构示意图；

图2是本发明球面滚子磨床机械手式自动上料设备的俯视图；

图中：1.振动盘，2.球面滚子，3.振动盘挡料片，4.工业相机，5.立板，6.机械手基座，7.直线导轨，8.滑块，9.支撑板，10.气爪夹片，11.旋转夹爪，12.旋转气缸，13.第二推料片，14.第二推送气缸，15.上下移动气缸，16.线性导向轴，17.伸缩气缸，18.皮带输送机，19.导向轴支座固定板，20.导向轴支座，21.第一推送气缸固定板，22.第一推料片，23.挡料气爪固定板，24.第一推送气缸，25.挡料气爪，26.活动挡片，27.挡板，28.第一上料口，29.第二上料口，30.第二推送气缸固定板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1至图2所示的球面滚子磨床机械手式自动上料设备，包括振动盘机构、检测机构、夹取机构和上料机构；

振动盘机构包括振动盘1和安装于振动盘1出料口处的振动盘挡料片3，振动盘机构用于将球面滚子从振动盘1内振出且依次排列于振动盘挡料片3前。振动盘1通过调节振幅和振动频率等参数能够实现振出不同批次规格的球面滚子，根据不同大小的球面滚子，振动盘挡料片3的安装位置可以调节。

检测机构包括安装于振动盘1出料口前方的工业相机4，工业相机4用于检测识别球面滚子2的端面朝向并将信号传至与之连接的控制器；