[发明专利]蠕动驱动式两自由度套筒折展机构

权利要求书

1.蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，其特征在于，包括n个压电振子(1)、外套筒(2)、内套筒(3)和m个万向轴承(4)；

所述压电振子(1)包括伸缩陶瓷组(1-1)、弯曲陶瓷组(1-2)、前端盖(1-3)、后端盖(1-4)和驱动足(1-5)，所述伸缩陶瓷组(1-1)和弯曲陶瓷组(1-2)依次紧固在前端盖(1-3)和后端盖(1-4)之间，前端盖(1-3)靠近外套筒(2)的一侧设置有驱动足(1-5)，内套筒(3)设置在外套筒(2)的内侧，压电振子(1)通过后端盖(1-4)与内套筒(3)固定连接，压电振子(1)的轴线与内套筒(3)的轴线平行，驱动足(1-5)与外套筒(2)的内侧面紧密接触；

万向轴承(4)包括外框架(4-1)和转动球(4-2)；

所述万向轴承(4)的外框架(4-1)与内套筒(3)固定连接，万向轴承(4)的转动球(4-2)与外套筒(2)内侧面紧密接触，n为大于或等于2的整数，m为大于或等于2的整数。

2.根据权利要求1所述的蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，其特征在于，所述弯曲陶瓷组(1-2)由四个相同的陶瓷组(1-2-1)组成。

3.根据权利要求2所述的蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，其特征在于，所述陶瓷组(1-2-1)的横截面是长方形、三角形或圆形。

4.根据权利要求1所述的蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，其特征在于，伸缩陶瓷组(1-1)在施加直流激励信号后会产生沿压电振子(1)轴线方向的伸长或者缩短，从而使得驱动足(1-5)产生沿压电振子(1)轴线方向的位移；弯曲陶瓷组(1-2)在施加两个相反向的直流激励信号后使得压电振子(1)产生沿内套筒(3)周向或者径向的弯曲，从而使得驱动足(1-5)产生沿内套筒(3)周向或者径向的位移；驱动足(1-5)沿内套筒(3)径向的位移用于控制驱动足(1-5)与外套筒(2)内表面的接触与分离，驱动足(1-5)沿内套筒(3)周向的位移用于推动内套筒(3)绕外套筒(2)旋转，驱动足(1-5)沿内套筒(3)轴向的位移用于推动内套筒(3)沿外套筒(2)轴向的平动；n个压电振子(1)的组合实现内套筒(3)绕外套筒(2)连续转动或者内套筒(3)沿外套筒(2)轴向的连续平动。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，其特征在于，所述m为3。

6.根据权利要求5所述的蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，其特征在于，所述3个万向轴承(4)沿内套筒(3)周向均匀分布。