[发明专利]用于移动平台操作的系统和方法

说明书

一种用于通过检测靠近移动平台的物体来操作移动平台的系统及其制造和使用方法。该系统包括一个或多个用于测量移动平台和物体之间距离的传感器(如飞行时间传感器和/或超声波传感器)。在沿移动平台的轨迹的位置上取得的多个距离测量值，可以用来通过使用最小二乘法并使用一批距离测量值确定物体的位置。当使用卡尔曼滤波器接收到新距离测量值时也可以实时确定物体的位置。该系统和方法可以基于单独缺少方向信息的距离测量值而有利地获取关于物体的方向信息。本系统和方法特别地适用于在无人飞行器操作期间进行障碍物检测和躲避。

版权声明

本专利文件的部分公开内容包括受版权保护的资料。版权所有人不反对任何人按照其在专利和商标局的专利文件或记录中的形式对本专利文件或专利公开内容进行复制，但在其他方面保留所有版权。

技术领域

本发明的实施例主要涉及移动平台操作，更具体地而非唯一地，涉及在操作期间控制移动平台。

背景技术

自主或自引导障碍物的检测或躲避是移动平台的重要特征。用于障碍物检测的许多现有技术在功能性和成本方面存在缺陷。一些技术可以检测距离信息但不能检测方向信息。例如，超声波相对便宜，并且因为环境光线不干扰超声波感测而可以用于室外成像应用。但是，使用一个超声波换能器传输和检测超声波信号的单元件超声波传感器可以检测距离，而不能检测方向。尽管阵列超声波技术可以用于找回一些方向信息，但阵列超声波传感器的高昂成本对许多应用来说是被限制的。

鉴于上文所述，需要一种克服缺少方向信息的问题的用于移动平台障碍物检测的系统和方法。

发明内容

根据本文公开的第一方面，提供一种控制移动平台的方法，所述方法包括：

测量在所述移动平台的多个位置中的每一个位置处所述移动平台和物体之间的距离；和

基于所述测量确定所述物体的位置。

根据本文公开的另一方面，提供一种控制移动平台的系统，所述系统包括：

一个或多个检测器，被配置为测量在所述移动平台的多个位置中的每一个位置处所述移动平台和物体之间的距离；和

一个或多个处理器，被配置为基于测量的距离确定所述物体的位置。

根据本文公开的另一方面，提供一种移动平台，所述移动平台包括：

一个或多个检测器，被配置为测量在所述移动平台的多个位置中的每一个位置处所述移动平台和所述物体之间的距离；和

一个或多个处理器，被配置为基于测量的距离确定所述物体的位置。

根据本文公开的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：

用于测量在所述移动平台的多个位置中的每一个位置处所述移动平台和物体之间的距离的指令；和

用于基于测量的距离确定所述物体的位置的指令。

附图说明

图1是示出了正在沿与移动平台的环境中的物体相关的轨迹移动的移动平台的实施例的示例图。

图2是示出了图1中的移动平台沿轨迹移动时的位置以及在移动平台移动时所述位置和物体之间的距离的另一示例图。

图3是示出了控制图1中的移动平台的方法的实施例的顶层流程示例图。

图4是示出了图3中的方法的可替代的实施例的流程示例图，其中与移动平台相关的物体的位置基于一批距离测量值被周期性地更新。

图5是示出了图3中的方法的另一个可替代的实施例的流程示例图，其中与移动平台相关的物体的位置在移动平台接收每一个距离测量值时实时地被更新。