[发明专利]用于移动平台操作的系统和方法在审
| 申请号： | 201580085237.7 | 申请日： | 2015-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN108474848A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 谢捷斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/08 | 分类号： | G01S15/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吕雁葭 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 距离测量 移动平台 方向信息 飞行时间传感器 超声波传感器 卡尔曼滤波器 无人飞行器 障碍物检测 最小二乘法 操作期间 测量移动 靠近移动 实时确定 传感器 检测 制造 | ||
1.一种控制移动平台的方法，包括：
测量在所述移动平台的多个位置中的每一个位置处所述移动平台和物体之间的距离；和
基于所述测量确定所述物体的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定包括基于所述移动平台的位置和所述测量的距离确定所述物体的位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述确定包括周期性地确定所述物体的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述周期性地确定包括基于对应于所述移动平台的新位置的一批距离测量值周期性地更新所述物体的位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述确定包括使用最小二乘法确定。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述确定包括实时确定所述物体的位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述确定包括当接收到对应于所述移动平台的新位置的新距离测量值时更新所述物体的位置。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中所述确定包括使用滤波法确定。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述确定包括使用卡尔曼滤波法确定。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定包括抑制测量噪声。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述确定包括基本上抑制高斯噪声。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定包括使用最优化技术确定物体的位置。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述确定物体的位置包括使用线性最优化技术确定所述物体的位置。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述移动平台的位置是沿所述移动平台的轨迹的位置。
15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述移动平台的位置是不共线的。
16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定包括排除在所述移动平台的位置处测量的在所述确定期间产生所述物体的退化位置的距离。
17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述测量所述距离包括使用超声波测量所述距离。
18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述测量所述距离包括使用激光测量所述距离。
19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述测量所述距离包括使用飞行时间感测法测量所述距离。
20.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定包括使用惯性测量单元(IMU)获取所述移动平台的位置。
21.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定包括获取所述移动平台的位置的相对坐标。
22.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定包括使用全球定位系统(GPS)获取所述移动平台的位置。
23.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定包括获取所述移动平台的位置的全局坐标。
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