[发明专利]一种机器人控制方法及控制设备

说明书

一种机器人控制方法以及控制设备，仅需用户工具就可以进行坐标点的标定，可以降低用户成本和操作难度。该方法包括：控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；控制设备使用用户工具，按照对机器人在第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将机器人切换为第二状态；控制设备确定机器人处于第二状态下的目标定位点，目标定位点与原始定位点相对应；控制设备根据原始定位点以及目标定位点计算转换参数；控制设备根据转换参数将机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为机器人处于第二状态下的各目标坐标点；控制设备按照各目标坐标点对机器人进行控制。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种机器人控制方法及控制设备。

背景技术

随着工业智能化程度的不断提高，机器人参与的机械加工过程也越来越多，为了使得机器人能够按照用户的需求完成相应的工作，需要由用户对机器人进行编程配置。

机器人通常使用示教的方式进行搬运、加工等操作，一般用户在编程时很少使用专用工具进行标定，而是直接使用用户的工具进行工件的加工操作。因此程序中很少有工件坐标系，遇到机器人搬运、移动或者工件移动等情况时，常常需要重新对所有的点位进行示教。

为了解决该问题，各大厂家如fanuc、kuka、ABB，在软件程序中可以建立工件坐标系，即在示教前，需要标定工件坐标系，之后如果出现变动，只需要改变工件坐标系，就能够在不改变原程序时直接使用。

但是，工件坐标系的测量都是依赖于工具，必须在已知工具坐标系和工具中心点(英文缩写：TCP，英文全称：Tool Center Point)的情况下，才能够标定工件坐标系。然而一般用户很少有专用标定工具，所以增加了用户成本和操作难度。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人控制方法及控制设备，能够降低用户成本和操作难度。

本发明实施例的第一方面提供一种机器人控制方法，包括：

控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；

该控制设备使用用户工具，按照对该机器人在该第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将该机器人切换为第二状态；

该控制设备确定该机器人处于该第二状态下的目标定位点，该目标定位点与该原始定位点相对应；

该控制设备根据该原始定位点以及该目标定位点计算转换参数；

该控制设备根据该转换参数将该机器人处于该第一状态下的各原始坐标点转换为该机器人处于该第二状态下的各目标坐标点；

该控制设备按照该各目标坐标点对该机器人进行控制。

结合本发明实施例的第一方面，在本发明实施例的第一方面的第一种实现方式中，该原始定位点包含第一坐标值以及第一旋转角度集合，该第一坐标值为该机器人处于该第一状态下时，该原始定位点在法兰坐标系中的坐标值，该第一旋转角度集合为该机器人处于该第一状态下时，该机器人的各轴的旋转角度的集合；

该目标定位点包含第二坐标值以及第二旋转角度集合，该第二坐标值为该机器人处于该第二状态下时，该目标定位点在法兰坐标系中的坐标值，该第二旋转角度集合为该机器人处于该第二状态下时，该机器人的各轴的旋转角度的集合。

结合本发明实施例的第一方面的第一种实现方式，本发明实施例的第一方面的第二种实现方式中，该控制设备根据该原始定位点以及该目标定位点计算转换参数包括：

该控制设备确定该原始定位点、预置的工具转换矩阵、以及第一转换矩阵之间的第一关系式，并确定该目标定位点、预置的工具转换矩阵、以及第二转换矩阵之间的第二关系式；

该控制设备根据该第一关系式以及第二关系式计算该转换参数；