[发明专利]一种机器人控制方法及控制设备

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

控制设备确定机器人处于第一状态下的一个原始定位点；

所述控制设备使用用户工具，按照对所述机器人在所述第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将所述机器人切换为第二状态；

所述控制设备确定所述机器人处于所述第二状态下的目标定位点，所述目标定位点与所述原始定位点相对应；

所述控制设备根据所述原始定位点以及所述目标定位点计算转换参数；

所述控制设备根据所述转换参数将所述机器人处于所述第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于所述第二状态下的各目标坐标点；

所述控制设备按照所述各目标坐标点对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述原始定位点包含第一坐标值以及第一旋转角度集合，所述第一坐标值为所述机器人处于所述第一状态下时，所述原始定位点在法兰坐标系中的坐标值，所述第一旋转角度集合为所述机器人处于所述第一状态下时，所述机器人的各轴的旋转角度的集合；

所述目标定位点包含第二坐标值以及第二旋转角度集合，所述第二坐标值为所述机器人处于所述第二状态下时，所述目标定位点在法兰坐标系中的坐标值，所述第二旋转角度集合为所述机器人处于所述第二状态下时，所述机器人的各轴的旋转角度的集合。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述原始定位点以及所述目标定位点计算转换参数包括：

所述控制设备确定所述原始定位点、预置的工具转换矩阵、以及第一转换矩阵之间的第一关系式，并确定所述目标定位点、预置的工具转换矩阵、以及第二转换矩阵之间的第二关系式；

所述控制设备根据所述第一关系式以及第二关系式计算所述转换参数；

所述第一转换矩阵为所述第一状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵；

所述第二转换矩阵为所述第二状态下，法兰坐标系相对于世界坐标系的转换矩阵。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制设备根据所述第一旋转角度集合计算所述第一转换矩阵，并根据所述第二旋转角度集合计算所述第二转换矩阵。

5.根据权利要求3或4所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述第一关系式为：；

所述第二关系式为：；

所述为所述第一转换矩阵，所述为所述第二转换矩阵，所述为所述预置的工具转换矩阵，所述为所述原始定位点的参数，所述为所述目标定位点的参数。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述第一关系式以及第二关系式计算所述转换参数包括：

所述控制设备根据所述第一关系式以及第二关系式进行变换得到推导式：；

所述控制设备确定所述为所述转换参数。

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述转换参数将所述机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于第二状态下的各目标坐标点包括：

所述控制设备按照如下方式将所述机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于第二状态下的各目标坐标点：

；

所述为所述原始坐标点，所述为所述目标坐标点。

8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述原始定位点为所述机器人在所述第一状态下，姿态需求程度高于阈值的定位点。