[发明专利]对共有区域的出入管理系统

说明书

管理作业员对作业员与机器人（20）的共有区域（13）的出入的出入管理系统（7），具备：显示灯（31~34），从共有区域（13）的中央观察分别配置在至少四方；门（27），开闭共有区域（13）的闸门（26）；锁止装置（28），上锁及解锁门（27）；以及控制装置（30），与机器人（20）的动作对应地控制显示灯（31~34）及锁止装置（28）。

技术领域

本发明涉及一种管理作业员对作业员与工业用机器人共有的作业区域（以下称为“共有区域”）的出入的系统。

背景技术

以往，工业用机器人的动作区域被安全栅围绕，安全栅分离作业员与工业用机器人。近年，由于工业用机器人的控制能力的提升，理论上可实现作业员与工业用机器人共有作业区域。然而，若工业用机器人被安全栅围绕，则作业员无法轻易出入共有区域。

一方面，已提出一种通过不设置以往的安全栅，监视作业员或物体对工业用机器人的周边的侵入，来回避工业用机器人与作业员的干涉的系统。例如，专利文献1记载的系统，具备监视未登录的新物体对机器人的动作区域的侵入的传感器部、从高于机器人的位置对动作区域的外缘部照射可视光的可视光照射部、及传感器部判定有新物体对动作区域内的侵入时对机器人发出停止要求的监视控制部。可视光的照射也可以仅在包括动作区域的监测区域中有新物体的侵入时进行。该系统中，不在机器人周围设置安全栅，通过可视光对作业员唤起对机器人的动作区域的注意，抑制作业员侵入动作区域内而使机器人停止的事态的发生。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2014-140920号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

根据专利文献1的系统，可从工业用机器人周围去除实体栅栏。然而，若将专利文献1的技术适用于作业员与机器人共有作业区域的系统，则会有作业员难以识别共有区域，难以判断是否为作业员可在共有区域作业的状况这样的问题。

本发明鉴于上述情况，其目的在于至少减轻现有技术的一个以上的课题。

解决问题的手段：

根据本发明一形态的对共有区域的出入管理系统，是管理作业员对作为作业员与机器人共有的作业空间的共有区域的出入的出入管理系统，具备：

多个显示灯，规定所述共有区域与其它区域的边界；

开闭构件，开闭所述共有区域的闸门（gate）；

锁止装置，上锁及解锁所述开闭构件；以及

控制装置，与所述机器人的动作对应地控制所述显示灯及所述锁止装置。

在上述对共有区域的出入管理系统中，可通过显示灯的发光部和/或从其发出的光对作业员示出共有区域与其它区域的边界，使作业员基于该边界识别共有区域。又，在上述对共有区域的出入管理系统中，对应机器人的动作，控制显示灯的显示内容与开闭构件的上锁或解锁，因此作业员可从这些状况容易地判断作业员是否可在共有区域作业，可避免在共有区域的机器人与作业员的干涉。

发明效果：

根据本发明，作业员可识别共有区域，判断是否为作业员可在共有区域作业的状况。

附图说明

图1是示出适用根据本发明一实施形态的对共有区域的出入管理系统的机器人系统的概略结构的俯视图；

图2是从图1所示的第一方向X观察机器人系统的侧视图；

图3是示出对共有区域的出入管理系统的控制系统的结构的图；

图4是说明对共有区域的出入管理系统的动作的图表；