[发明专利]堆叠线系统以及用于堆叠从冲剪机或冲压机输出的坯件的方法

说明书

堆叠线系统包括转移单元(2)、至少一个堆叠支撑件(3)、一个或多个堆叠机器人(5c、5d)和至少一个操纵机器人(5b)，其中，转移单元(2)用于接收从冲剪机或冲压机输出的坯件(100)；至少一个堆叠支撑件3用于在其上堆叠坯件(100)；一个或多个堆叠机器人(5c、5d)从转移单元(2)拾取坯件并且将坯件放置在堆叠支撑件(3)上；以及至少一个操纵机器人(5b)适合于定位用于辅助将坯件(100)放置在堆叠支撑件(3)上的两个或更多个中心定位销(6)。

技术领域

本发明涉及堆叠线系统，其包括用于接收从冲剪机或冲压机输出的坯件的转移单元以及用于在其上堆叠坯件的堆叠支撑件。

背景技术

在例如车辆零件的冲压或压制金属零件的生产中，可以向冲压机供应先前已经在单独的冲裁线中从金属线圈切割出的金属坯件。坯件可以是预定长度的简单金属片或具有梯形形状(通过冲剪机裁切)，或者可以呈现更复杂的外部形状、切口等(在具有切断模的冲压机中切割的形状)。在冲裁线中生产的坯件必须依序堆叠在堆叠托盘、滑车、手推车或类似的支撑件上，以便稍后移动远离堆叠线并且逐个地进给至冲压线，或者简单存储以供稍后使用或运输至另一生产场所。

WO2013185834 A1公开了用于堆叠坯件的包括两个工业机器人的系统，两个工业机器人布置成使得它们可以在个体操作模式和联合操作模式中操作，其中，在个体操作模式中，每个机器人从转移单元拾取坯件并且将坯件放置在堆叠支撑件上，在联合操作模式中，一组机器人同时作用于同一个坯件，从转移单元拾取该坯件并且将坯件放置在堆叠支撑件上。

现在已经发现，在不损失精度的情况下，可以进一步提高例如在诸如WO2013185834 A1中公开的使用堆叠机器人的堆叠系统的速度。

发明内容

在第一方面，本发明提供一种用于堆叠从冲剪机或冲压机输出的坯件的堆叠线系统，该堆叠线系统包括转移单元、至少一个堆叠支撑件、一个或多个堆叠机器人和坯件导引系统，其中：转移单元用于接收从冲剪机或冲压机输出的坯件；至少一个堆叠支撑件用于在其上堆叠坯件；一个或多个堆叠机器人从转移单元拾取坯件并且将坯件放置在堆叠支撑件上；以及坯件导引系统包括至少一个操纵机器人，该至少一个操纵机器人适合于定位用于辅助将坯件放置在堆叠支撑件上的一个或多个可调整的中心定位销。

这种放置辅助可能涉及导引每个坯件朝向堆叠支撑件垂直下降，或者至少导引每个坯件进行最后部分的移动，和/或一旦每个坯件已经到达支撑件上的坯件的堆栈便调整每个坯件的位置，使得堆栈上的所有坯件基本上对准或者甚至彼此对准。这种系统的提供避免了气垫效应的问题，气垫效应可能会导致坯件在堆叠支撑件上的定位误差。

此外，堆叠机器人不需要以非常精确的方式将坯件放置在堆栈上，以及可以使坯件从堆叠支撑件的上方一段距离处落下，并且因此可以更快地操作，增加速率并且因此提高总系统效率。在一些示例中，在不需要引入更复杂和昂贵的系统的情况下，可以实现高的精度，例如+/-0.5mm。

在一些示例中，中心定位系统的可调整的中心定位销是意图附接至堆叠支撑件的销。在这些示例中，避免了需要外部销或操纵机器人来定位可调整的中心定位销。替代地，使用了操纵机器人以便将销附接至堆叠支撑件。

在一些示例中，本公开提供了适合于以可释放的方式附接至堆叠支撑件的中心定位销。在一些实施方案中，中心定位销可包括磁性可释放元件，并且堆叠支撑件可以由铁磁材料制成。由于该系统适应任何形状和尺寸的坯件的能力，因此这些示例提供较高的通用性。

在第二方面，本发明提供一种用于堆叠从冲剪机或冲压机输出的坯件的方法，该方法包括：提供堆叠支撑件；通过操纵机器人与堆叠支撑件相对应地将一个或多个可调整的中心定位销定位在取决于待堆叠的坯件的预定位置中；以及通过堆叠机器人将坯件堆叠在堆叠支撑件上，使得通过可调整的中心定位销来辅助将坯件放置在堆叠支撑件上。