[发明专利]给鱼去内脏的去内脏装置和方法

权利要求书

1.用于给鱼(9)去内脏的去内脏装置(1)，包括传送机(11)，用于以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线(100)传送鱼(9)；鱼测量装置(12)，用于检测特定鱼数据；腹部打开设备(13)和处理机构，该处理机构设置在所述处理线(100)上方用于去除内部器官，该处理机构由可受控在打开的腹腔(93)进出的连续排列设置的去内脏工具(3)所构成，其中各个去内脏工具(3)利用相关的工具摇臂(52)而悬挂，所述工具摇臂(52)的枢转位置经由两条都横向于竖直平面和传送方向(F)放置的摇臂枢转轴线是可控的；以及计算机操作的装置控制器(15)，利用该装置控制器，依赖于鱼传送速度、被检测的特定鱼数据和在所述腹腔(93)中与待处理鱼部分的处理接触，所述去内脏工具(3)的受控插入、受控缩回和处理路径是可控的，其特征在于，

利用摇臂系统(4)悬挂各个去内脏工具(3)，所述摇臂系统具有彼此以关节方式连接的至少两个曲柄摇臂(5)，即驱动摇臂(51)和工具摇臂(52)，所述驱动摇臂(51)在摇臂系统(4)一端，铰接有所述去内脏工具(3)的所述工具摇臂(52)在该摇臂系统(4)另一端，其中所述摇臂系统(4)还包括转向连杆机构(6)，该转向连杆机构铰接式连接于所述曲柄摇杆(5)和所述去内脏工具(3)，由互相关节式连接的转向杆(61-63)形成，所述曲柄摇臂(5)之间的角位置和去内脏工具(3)和所述工具摇臂(52)之间的角位置可通过所述转向连杆机构(6)持续受控，其中所述驱动摇臂(51)在远离所述工具摇臂(52)的驱动端与摇臂枢转驱动器(7)可枢转铰接，该摇臂枢转驱动器具有在所述去内脏装置(1)中静止设置的摇臂驱动轴线(70)，并连接于所述装置控制器(15)以控制所述驱动摇臂(51)的枢转位置，其中利用控制所述转向连杆机构(6)的至少一个转向枢转驱动器(8)，所述转向连杆机构(6)是可控的，该转向枢转驱动器连接于所述装置控制器(15)以控制所述角位置，以及其中所述装置控制器(15)和由其控制的所述摇臂系统(4)以这样的方式构造，即对待处理鱼(9)进行处理的所述去内脏工具(3)可以在传送方向(F)上与待处理鱼一起以联动方式移动。

2.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂系统(4)由两个曲柄摇臂(5)即由所述驱动摇臂(51)和所述工具摇臂(52)形成。

3.根据权利要求2所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂枢转驱动器(7)和所述转向枢转驱动器(8)通过同中心驱动轴线(70、80)设置在重合的枢转点(D1、D2)上。

4.根据权利要求1至3任一项所述的去内脏装置，其特征在于，

所述转向连杆机构(6)以这样的方式设计并铰接，即所述去内脏工具(3)在所述曲柄摇臂(5)的任意位置上完全对齐。

5.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂系统(4)至少形成三个带有所述曲柄摇臂(5)和所述转向连杆机构(6)的四连杆机构。

6.根据权利要求5所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂系统(4)包括输入侧的驱动四连杆机构，输出侧的铰接于所述去内脏工具(3)的工具四连杆机构以及将所述驱动四连杆机构和所述工具四连杆机构联结的联结四连杆机构。

7.根据权利要求6所述的去内脏装置，其特征在于，

双臂联结连杆的臂(641、642)是所述联结四连杆机构的连杆和所述工具四连杆机构的连杆。

8.根据权利要求6或7所述的去内脏装置，其特征在于，

所述驱动四连杆机构在形成所述静止设置的摇臂枢转驱动器(7)和所述转向枢转驱动器(8)的重合固定的枢转点(D1、D2)处悬挂。

9.根据权利要求8所述的去内脏装置，其特征在于，

所述联结四连杆机构在与所述转向枢转驱动器(8)相关的固定枢转点(D2)和另一个固定枢转点(D3)处悬挂。