[发明专利]库存系统中物品的机器人抓取

说明书

可利用机器人臂或操纵器来抓取库存系统内的库存物品。可以从一个或多个数据库检测和/或访问关于待抓取的物品的信息以确定用于用机器人臂或操纵器抓取所述物品的抓取策略。例如，一个或多个所访问的数据库可以含有关于所述物品、所述物品的特性和/或类似物品的信息，例如指示过去对于此类物品已经成功或不成功的抓取策略的信息。

发明背景

例如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施等现代库存系统在响应于针对库存物品的请求时面临重大挑战。随着库存系统的增长，同时完成大量包装、存储和其他库存相关任务的挑战变得不平凡。在负责响应于大量不同库存请求的库存系统中，系统资源(包括空间、设备和人力)的低效利用可能导致较低的吞吐量、不可接受的长响应时间、未完成的任务的积压不断增加以及(一般来说)系统性能差。另外，扩大或减小许多库存系统的大小或能力需要对现有基础设施和设备进行显著改变。因此，对容量或功能进行增量改变的成本可能会非常昂贵，从而限制了系统适应系统吞吐量波动的能力。

附图简述

将参考附图描述根据本公开的各种实施方案，在附图中：

图1示出了根据特定实施方案的具有被配置为用于抓取库存系统的库存物品的机器人臂的库存系统的示例；

图2示出了根据特定实施方案的库存系统的部件；

图3更详细地示出了可以在图2中所示的库存系统的特定实施方案中利用的示例性管理模块的部件；

图4和图5更详细地示出了可以在图2中所示的库存系统的特定实施方案中利用的示例性移动驱动单元；

图6更详细地示出了可以在图2中所示的库存系统的特定实施方案中利用的示例性库存保持器；

图7更详细地示出了根据特定实施方案的图3的示例性管理模块的额外部件；

图8示出了根据特定实施方案的用于接收用于抓取策略的人类输入的用户界面的示例；

图9示出了根据特定实施方案的利用机器人臂来处理库存物品的站的示例；

图10更详细地示出了根据特定实施方案的可用于将图9的机器人臂引导到物品释放位置的部件的示例；

图11示出了根据特定实施方案的图9的站的货盘的横截面视图；

图12示出了根据特定实施方案的机器人臂可以与之互动的库存系统部件的示例；

图13示出了根据至少一个实施方案的可实施库存系统的各种特征的环境。

详述

在以下描述中，将描述各种实施方案。出于解释的目的，将阐述具体的配置和细节以提供对实施方案的透彻理解。然而，本领域技术人员还应明了，在没有具体细节的情况下也可实行各实施方案。此外，可省略或简化众所周知的特征以不使所描述的实施方案模糊不清。

本文的实施方案涉及一种库存系统，所述库存系统具有多个库存保持器和用于移动所述库存保持器的驱动单元。具体来说，本文的特征涉及机器人臂或操纵器和相关联的部件，所述机器人臂或操纵器和相关联的部件可促进库存物品和库存系统的其他特征在库存系统的各元件中间及各元件之间的移动。可控制机器人臂或操纵器，以便以特别适合于抓取目标物品的方式来抓取物品。例如，可以例如通过光学或其他传感器来识别目标物品或其特性，以确定所述物品的抓取策略。抓取策略可以至少部分地基于含有关于物品、物品的特性和/或类似物品的信息(例如指示在过去针对此类物品的已经成功或不成功的抓取策略的信息)的数据库。数据库中的条目或信息可以基于用于抓取策略的人类输入、特定物品的所确定特性和/或关于与特定物品共享特性的其他物品的抓取尝试的机器学习而被发起和/或更新。本文的实施方案包括涉及产生和/或访问此类数据库的各方面。