[发明专利]用于引导飞机的方法及装置

权利要求书

1.一种用于在机场滑行区域上引导飞机(1)的方法，所述方法由引导系统的数据处理装置(2)来执行，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

-根据所述飞机附近的滑行区域的地形来确定所述飞机的至少一条可能的未来轨迹(E1)，

-接收与所述飞机要遵循的轨迹相关的至少一个命令(E2)，

-根据所接收的命令从所确定的多条可能的未来轨迹中选择要遵循的轨迹(E3)，

-沿着所选择的要遵循的轨迹引导所述飞机(E4)，

其中，当所述飞机(1)在所述滑行区域的、所述飞机能够在其中自由操作的自由移动区域，即其中没有施加轨迹的移动区域中时，所确定的可能的未来轨迹是与一组预定的曲率半径相对应的轨迹，所接收的命令是与曲率半径相关的第一命令，以及所选择的要遵循的轨迹是与所命令的曲率半径相对应的可能的未来轨迹，以及

其中，所述飞机位于所述滑行区域的自由移动区域中，所述选择要遵循的轨迹的步骤(E3)包括：根据所接收的命令从所确定的可能的未来轨迹中选择未来轨迹；检测所选择的未来轨迹与所述滑行区域的所述自由移动区域和线型移动区域之间的边界之间的交叉点，该线型移动区域即为其中飞机必须遵循轨迹的区域；以及通过对所选择的未来轨迹进行校正来确定所述要遵循的轨迹，使得所述要遵循的轨迹与所述边界相交于所述线型移动区域的预定义轨迹的一端处，所述对所选择的未来轨迹进行校正是根据所述飞机轨迹的最小曲率半径来进行的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述飞机(1)在所述滑行区域的、所述飞机在其中遵循一组预定义轨迹中的一条轨迹的线型移动区域中时，所述可能的未来轨迹是从该组预定义轨迹中确定的，所接收的命令是所述飞机在即将到来的交叉点处要遵循的方向的第二命令，以及所选择的在所述交叉点处要遵循的轨迹是沿着所述要遵循的方向定向的可能的未来轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预定义轨迹以地理坐标参考的所述滑行区域的地图的形式进行存储，并且其中，所述可能的未来轨迹是根据所述飞机的绝对位置和所述地图来确定的。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数据处理装置(2)能够连接至用于检测地面指示器的至少一个检测装置(13)，所述预定义轨迹是由至少一个地面指示器(12)定义的，并且所述可能的未来轨迹是根据由所述至少一个检测装置(13)所测量的测量数据来确定的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括区域检测步骤(E0)，其中，所述数据处理装置(2)根据所述飞机(1)的绝对位置和地理坐标参考的所述滑行区域的地图来确定所述飞机是位于所述滑行区域中的线型移动区域中还是自由移动区域中。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述数据处理装置(2)能够连接至用于检测地面标记的至少一个检测装置(13)，并且还包括区域检测步骤(E0)，其中，所述数据处理装置根据由所述至少一个检测装置(13)所测量的测量数据来确定所述飞机是位于所述滑行区域的线型移动区域中还是自由移动区域中。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括将所述要遵循的轨迹显示到所述飞机附近的所述滑行区域的地形图上的步骤(E5)。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所接收的命令中的至少一个命令是来自于所述飞机的飞行员的命令。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所接收的命令中的至少一个命令是手动命令、或者语音命令、或者触摸命令。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述沿着所选择的要遵循的轨迹引导所述飞机的步骤包括当检测到所述飞机与位于所述飞机附近的移动或非移动障碍物有碰撞的风险时，使所述飞机制动。