[发明专利]追踪处理装置及追踪处理方法

说明书

所要解决的课题是不论周围的环境如何都正确地追踪追踪对象。用于解决问题的手段为，追踪处理装置(3)构成为，具备进行追踪追踪对象的处理的追踪处理部(11)、以及计算混杂度的混杂度计算部(22)，上述混杂度是包含追踪对象的预测位置的区域内所存在的物标的混杂的程度。追踪处理部(11)根据由混杂度计算部(22)计算出的混杂度的值，进行追踪追踪对象的处理。

技术领域

本发明涉及对追踪对象进行追踪的追踪处理装置及追踪处理方法。

背景技术

作为以往周知的追踪处理装置，在例如专利文献1所公开的追踪处理装置中，推测作为追踪对象的目标的运动状态，基于该运动状态追踪目标。由此，能够从多个物标之中精度良好地检测想要追踪的物标。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2014－89056号公报

发明内容

发明所要解决的课题

可是，在如上述那样追踪作为追踪对象的目标的情况下，根据目标的周围的环境，存在不能正确地追踪目标的情况。

本发明是用来解决上述问题的，其目的是不论周围的环境如何都正确地对追踪对象进行追踪。

用于解决课题的手段

(1)为了解决上述问题，有关本发明的一技术方案的追踪处理装置的特征在于，具备：追踪处理部，进行追踪追踪对象的处理；以及混杂度计算部，计算混杂度，该混杂度为在包含上述追踪对象的预测位置的区域内所存在的物标的混杂的程度；上述追踪处理部根据由上述混杂度计算部计算出的上述混杂度的值，进行追踪上述追踪对象的处理。

(2)优选的是，上述混杂度计算部基于作为存在于上述区域内的上述物标的数量的物标数来计算上述混杂度。

(3)更优选的是，还具备回波分布生成部，该回波分布生成部对上述区域被分割出的多个单元中的各个单元中所存在的上述物标数进行计数，将按上述多个单元的各个单元计数的上述物标数对应于各上述单元而存储；上述混杂度计算部计算在包含上述追踪对象的上述预测位置的上述单元内所存在的上述物标的上述混杂度。

(4)优选的是，上述混杂度计算部基于多个定时的上述物标数计算上述混杂度。

(5)优选的是，上述混杂度计算部基于多个定时的上述混杂度计算平滑混杂度；上述追踪处理部根据由上述混杂度计算部计算出的上述平滑混杂度的值，进行追踪上述追踪对象的处理。

(6)优选的是，在上述追踪处理部中，根据上述混杂度的值来设定对观测上述追踪对象而得到的观测位置实施追踪过滤(filter、滤波)处理时所使用的增益。

(7)优选的是，上述追踪处理部具有确定筛选区域的筛选部，该筛选区域被推测为存在观测上述追踪对象而得到的观测位置；在上述追踪处理部中，根据上述混杂度的值来设定上述筛选区域的面积。

(8)为了解决上述问题，有关本发明的一技术方案的追踪处理方法的特征在于，包括：进行追踪追踪对象的处理的步骤；以及计算作为在包含上述追踪对象的预测位置的区域内所存在的物标的混杂的程度的混杂度的步骤；在进行追踪上述追踪对象的处理的步骤中，根据上述混杂度的值，进行追踪该追踪对象的处理。

发明的效果

根据本发明，不论周围的环境如何，都能够正确地追踪追踪对象。

附图说明

图1是包括有关本发明的实施方式的追踪处理装置的雷达装置的框图。

图2是用来说明本船与物标回波像的关系的示意性的平面图。