[发明专利]用于协调车辆雷达及降低干扰的方法和系统

说明书

关于申请的交叉引用

本申请要求2014年8月28日提交的美国临时专利申请序列No.62/043,301的优先权，其通过引用全部合并于此。

背景技术

除非本文另有说明，本部分所描述的材料不是本申请中权利要求的现有技术，并且在本部分中包括的不被承认为现有技术。

无线电检测和测距(RADAR)系统可以通过发射无线电信号并检测返回的反射信号而被用于主动地估计到环境特征的距离、角度和/或多普勒频移。到无线电反射特征的距离可以根据发送和接收之间的时间延迟来确定。雷达系统可以发射频率随时间变化的信号，诸如具有时变频率斜波的信号，并且然后将发射信号和反射信号之间的频率差与范围估计相关联。一些系统还可以基于所接收的反射信号中的多普勒频移来估计反射对象的相对运动。

在一些示例中，定向天线可以用于信号的发射和/或接收，以将每个范围估计与方位相关联。更一般地，定向天线还可以用于将辐射能量聚焦在感兴趣的给定视场上。组合所测量的距离和定向信息允许用于待映射的周围环境特征。在其它示例中，可以替代地使用非定向天线。在这些示例中，接收天线可以具有90度的视场，并且可以被配置为利用具有相位偏移的多个信道来确定所接收信号的到达角。因此，雷达传感器可以例如由自主车辆控制系统使用以避开由传感器信息指示的障碍物。

一些示例性汽车雷达系统可以被配置为在76-77千兆赫(GHz)的电磁波频率范围下操作。这些雷达系统可以使用能够将辐射能量聚焦成密集波束的发射天线，以使得雷达系统中的接收天线(例如，具有广角波束)能够以高精度测量车辆的环境。

发明内容

在一个示例中，提供了一种车辆，该车辆包括传感器，该传感器被配置为基于由传感器发射的电磁(EM)辐射与从车辆环境中的一个或多个对象反射的EM辐射之间的比较来检测车辆环境。车辆还可以包括控制器，该控制器被配置为从外部计算设备接收指示车辆环境中至少一个其它车辆的数据。所述至少一个其它车辆可以包括至少一个传感器。控制器还可以被配置为基于该数据确定所述至少一个其它车辆的所述至少一个传感器和所述车辆的所述传感器之间的干扰的可能性。控制器还可以被配置为响应性地启动对传感器的调整，以降低所述车辆的所述传感器和所述至少一个其它车辆的所述至少一个传感器之间干扰的可能性。

在另一个示例中，提供了一种方法，该方法包括一车辆从外部计算设备接收指示车辆环境中至少一个其它车辆的数据。所述至少一个其它车辆可以包括至少一个传感器。所述车辆可以包括传感器，该传感器被配置为基于由传感器发射的电磁(EM)辐射与从车辆环境中一个或多个对象反射的EM辐射之间的比较来检测车辆环境。该方法还包括基于该数据确定该至少一个其它车辆的至少一个传感器和车辆的传感器之间干扰的可能性。该方法还包括基于该干扰可能性大于阈值可能性来启动对传感器的调整。该调整可以降低车辆的传感器和至少一个其它车辆的至少一个传感器之间干扰的可能性。

在又一示例中，提供了一种方法，该方法包括通过包括一个或多个处理器的计算设备从多个车辆接收数据。该数据可以指示多个车辆中的传感器的配置参数。该数据还可以指示多个车辆的位置。给定车辆的给定传感器可以被配置为基于由给定传感器发射的电磁(EM)辐射与从给定车辆的环境中一个或多个对象反射的EM辐射之间的比较来检测该给定车辆的环境。该方法还包括基于该数据确定给定车辆在距离至少一个其它车辆的阈值距离内。该方法还包括基于该配置参数响应性地确定至少一个其它车辆的至少一个传感器和该给定车辆的给定传感器之间干扰的可能性。该方法还包括计算设备向给定车辆提供调整给定传感器的给定配置参数的请求，以降低给定车辆的给定传感器和至少一个其它车辆的至少一个传感器之间干扰的可能性。该请求的提供可以基于所述可能性大于阈值可能性。

在又一个示例中，提供了一种系统，该系统包括用于车辆从外部计算设备接收指示车辆环境中至少一个其它车辆的数据的装置。该至少一个其它车辆可以包括至少一个传感器。车辆可以包括传感器，其被配置为基于由传感器发射的电磁(EM)辐射与从车辆环境中一个或多个对象反射的EM辐射之间的比较来检测车辆环境。该系统还包括用于基于该数据确定至少一个其它车辆的至少一个传感器与车辆的传感器之间的干扰的可能性的装置。该系统还包括用于基于所述可能性大于阈值可能性来启动对传感器的调整的装置。该调整可以降低车辆的传感器和至少一个其它车辆的至少一个传感器之间干扰的可能性。