[发明专利]使用边缘的三维模型生成的方法和系统

权利要求书

1.一种用于三维模型生成的方法，包括：

使用处理器来检测多个图像中的多个边缘；

使用所述处理器来确定所述多个边缘中跨所述多个图像匹配的一组边缘；以及

使用所述处理器，利用依赖于所述一组边缘的成本函数来估计所述多个图像的相机姿势，

其中，确定所述多个边缘中跨所述多个图像匹配的一组边缘包括：

创建用于所述多个边缘的轨迹，其中每个所创建的轨迹指定图像-边缘对的列表并且每个所创建的轨迹中的每个边缘被识别为跨轨迹中所列出的图像的相同边缘。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

根据所述相机姿势和所述一组边缘来生成用于3D模型的平面。

3.根据权利要求2所述的方法，其中生成平面包括：

根据所述一组边缘来确定三个正交轴。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定三个正交轴进一步包括：

根据定向将所述一组边缘中的边缘分组到多个存储桶中；

将第一轴确定为包括最大数目边缘的存储桶；

将第二轴确定为包括第二大数目边缘的存储桶；以及

将第三轴确定为所述第一轴与所述第二轴的交叉积。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

将所述第二轴调整为与所述第一轴正交。

6.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

针对所述一组边缘中的边缘来确定平面；

从所确定的平面中识别假平面；以及

移除所述假平面。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：

渲染所述平面。

8.一种用于三维模型生成的系统，包括：

处理器，经编程以发起可执行操作，所述可执行操作包括：

检测多个图像中的多个边缘；

确定所述多个边缘中跨所述多个图像匹配的一组边缘；以及

利用依赖于所述一组边缘的成本函数来估计所述多个图像的相机姿势，

其中，确定所述多个边缘中跨所述多个图像匹配的一组边缘包括：

创建用于所述多个边缘的轨迹，其中每个所创建的轨迹指定图像-边缘对的列表并且每个所创建的轨迹中的每个边缘被识别为跨轨迹中所列出的图像的相同边缘。

9.根据权利要求 8所述的系统，其中所述处理器进一步经编程以发起可执行操作，所述可执行操作包括：

根据所述相机姿势和所述一组边缘来生成用于3D模型的平面。

10.根据权利要求9所述的系统，其中生成平面包括：

根据所述一组边缘来确定三个正交轴。

11.根据权利要求10所述的系统，其中确定三个正交轴包括：

根据定向将所述一组边缘中的边缘分组到多个存储桶中；

将第一轴确定为包括最大数目边缘的存储桶；

将第二轴确定为包括第二大数目边缘的存储桶；以及

将第三轴确定为所述第一轴与所述第二轴的交叉积。

12.根据权利要求 11所述的系统，其中所述处理器进一步经编程以发起可执行操作，所述可执行操作包括：

将所述第二轴调整为与所述第一轴正交。

13.根据权利要求 10所述的系统，其中所述处理器进一步经编程以发起可执行操作，所述可执行操作包括：

针对所述一组边缘中的边缘来确定平面；

从所确定的平面中识别假平面；以及

移除所述假平面。

14.根据权利要求 13所述的系统，其中所述处理器进一步经编程以发起可执行操作，所述可执行操作包括：

渲染所述平面。