[发明专利]车辆位置检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆位置检测装置。

背景技术

以往，已知有一种驾驶辅助装置，其计算车辆的位置同时进行停车辅助等驾驶辅助。

专利文献1：日本特开2005－67566号公报

专利文献2：日本特表2001－510890号公报

发明内容

在这种现有技术中，例如存在如下问题：由于基于车轮速度计算车辆的位置，所以在车轮滑移时计算出的车辆的位置精度会降低。

本发明提供的一种车辆位置检测装置具备：车轮速度获取部，其获取与车辆车轮的旋转相对应的该车轮的车轮速度；滑移检测部，其检测上述车轮的滑移；车身速度计算部，其在上述滑移检测部没有检测出上述滑移的情况下，基于由上述车轮速度获取部获取的上述车轮速度来计算上述车辆的车身的速度即车身速度，在由上述滑移检测部检测出上述滑移的情况下，基于修正信息对由上述车轮速度获取部获取的上述车轮速度进行修正，并基于修正后的上述车轮速度计算上述车身速度；以及位置计算部，其基于由上述车身速度计算部根据有无上述滑移计算出的上述车身速度来计算上述车辆的位置。由此，采用该结构，例如即使在车轮产生滑移的情况下也能够通过修正车身速度来计算车辆的位置，因此能够高精度地计算车辆的位置。

在本发明的车辆位置检测装置中，上述修正信息根据上述车辆的直行状态和上述车辆的转弯状态分别设定。由此，采用该结构，例如在车轮产生滑移的情况下，由于根据是直行状态还是转弯状态修正车身速度，来计算车辆的位置，因此能够高精度地计算车辆的位置。

在本发明的车辆位置检测装置中，上述修正信息根据上述车辆的加速状态和上述车辆的减速状态分别设定。由此，采用该结构，例如在车轮产生滑移的情况下，由于根据是加速状态还是减速状态修正车身速度，来计算车辆的位置，因此能够高精度地计算车辆的位置。

在本发明的车辆位置检测装置中，上述滑移检测部基于与作为上述车轮的驱动源的电动机的旋转相关的物理量来检测上述车轮的滑移。由此，采用该结构，例如在物体与车辆的相对位置关系不明确的情况下，也能够仅利用车辆自身的信息来检测车轮的滑移。

在本发明的车辆位置检测装置中，上述滑移检测部基于表示物体与上述车辆之间的距离的距离信息来检测上述车轮的滑移。由此，采用该结构，例如即使在仅利用车辆自身的信息难以检测车轮的滑移的情况下，也能够基于物体与车辆的相对位置关系来检测车轮的滑移。

本发明提供的另一种车辆检测装置具备：第一计算部，其基于车轮的速度计算车辆的第一位置；第二计算部，其基于GPS信号计算上述车辆的第二位置；以及修正部，其基于由上述第二计算部计算出的上述车辆的第二位置，对由上述第一计算部计算出的上述车辆的第一位置进行修正。由此，采用该结构，例如基于由第二计算部计算出的车辆的第二位置，对由第一计算部计算出的上述车辆的第一位置进行修正，因此即使在车轮产生滑移的情况下，也能够高精度地检测车辆的位置。

附图说明

图1是表示第一实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。

图2是第一实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。

图3是从车辆后方观察第一实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。

图4是第一实施方式的驾驶辅助系统的结构的示例性框图。

图5是第一实施方式的驾驶辅助系统的ECU的结构的示例性框图。

图6是表示第一实施方式的车辆的目标位置及移动路径的示例性俯视图(俯瞰图)。

图7是表示第一实施方式的车辆位置检测处理步骤的示例性流程图。

图8是第二实施方式的驾驶辅助系统的ECU的结构的示例性框图。

具体实施方式

下面，对本发明的示例性实施方式及变形例进行说明。以下所示的实施方式及变形例的结构、以及由该结构带来的作用、结果及效果仅是一个示例。本发明也能够通过以下实施方式及变形例所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构所获得的各种效果和派生效果中的至少一种效果。

第一实施方式