[发明专利]车辆控制设备

说明书

在已经检测到车辆与该车辆外部的物体碰撞之后、且在执行碰撞后制动控制以在碰撞后自动制动车辆之前，本发明的车辆控制设备基于车辆相对在该车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置，预测横摆产生概率，该横摆产生概率是在执行碰撞后制动控制时对该车辆产生的横摆的产生程度，并且，相较于横摆产生概率低的情况，当预测出的横摆产生概率高的时候，抑制碰撞后制动控制的执行。采用该结构，车辆控制设备能够降低由碰撞后制动控制产生的横摆的产生概率。

技术领域

发明涉及车辆控制设备。

背景技术

为了减少多发性事故，已经报告有在碰撞发生之后执行车辆控制的常规的车辆控制设备。作为常规车辆控制设备的一个例子，专利文献1公开了一种车辆控制设备，其在检测到碰撞时，自动执行制动控制直到驾驶员自己的车辆速度变为0。此外，专利文献2公开了一种车辆控制设备，其用于当在假定由碰撞产生的转速或横摆角速度较小的区域成为碰撞位置时，在碰撞发生后执行制动控制来降低车辆速度，否则执行车辆稳定控制。

引文列表

专利文献

专利文献1：第2007-145313号日本专利公开；

专利文献2：第2011-126436号日本专利公开。

发明内容

本发明要解决的问题

顺带提一下，在常规车辆控制设备（专利文献1等）中，没有设想以下原因引起的风险：制动系统因碰撞而产生的故障，或者当制动系统故障时执行的制动控制。因此，在常规车辆控制设备中，在碰撞之后由制动控制产生的横摆是令人担心的，该制动控制是取决于碰撞位置和故障部分的、在碰撞发生之后用于自动制动车辆的制动控制。

将参照图1解释说明了当在制动系统故障的状态中执行制动控制时如何产生横摆力矩的例子。例如，如图1所示，当碰撞后制动系统已经故障的时候，在碰撞后执行制动控制，由于在右/左不对称状态中执行制动，因此产生横摆力矩。图1（a）说明了在车辆的侧表面的右前方位置发生碰撞，并且右前车轮不能被制动的情况。当在这个情况下执行碰撞后制动控制，因为只有三个车轮，即，左前车轮、右后车轮和左后车轮，被制动，所以由于在右/左非对称状态中执行制动，在逆时针方向产生横摆。此外，图1（b）说明了在包括带有X形双管系统的制动系统的车辆的侧表面的左后方位置发生碰撞，并且左后车轮和右前车辆不能被制动的情况。当在这个情况下执行碰撞后制动控制时，因为只有两个车辆，即，左前车辆和右后车轮，被制动，所以由于在右/左非对称状态中执行制动，在逆时针方向产生横摆。

此外，当由碰撞后制动控制产生横摆时，在碰撞产生后车轮的横向移动的量有很大概率增加。此外，当车辆的横向移动的量增大时，有很大概率发生二次碰撞，凭该二次碰撞，由于车辆的偏向超出其车道，车辆与路边物体和迎面而来的车辆相撞。因此，在常规的车辆控制设备中，当由碰撞后制动控制产生横摆时，由于存在很大的概率发生由于车辆的偏向超出其车道而导致的二次碰撞，所以当执行制动控制时存在改进安全性的空间。

在这种情况下做出的本发明的目标是提供能够降低由于碰撞后制动控制导致横摆的产生的概率的车辆控制设备。

问题的解决方案

根据本发明的车辆控制设备包括：碰撞检测装置，其配置为检测车辆与该车辆外部的物体发生碰撞；制动控制装置，其配置为执行碰撞后制动控制，以在所述碰撞检测装置检测到所述碰撞时自动制动所述车辆；以及预测装置，其配置为，在所述碰撞检测装置已经检测到所述碰撞之后且在由所述制动控制装置执行所述碰撞后制动控制之前，基于所述车辆相对于在所述车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置，预测横摆产生概率，该横摆产生概率是在执行所述碰撞后制动控制时对所述车辆产生的横摆的产生程度。这里，相较于所述横摆产生概率低的情况，在由所述预测装置预测出的所述横摆产生概率高时，所述制动控制装置抑制对所述碰撞后制动控制的执行。